焊接機(jī)器人運(yùn)動軸的定義

焊接機(jī)器人控制系統(tǒng)是機(jī)器人的重要組成部分，主要用于對焊接機(jī)器人運(yùn)動的控制，以完成特定的工作任務(wù)，其基本功能如下：

記憶功能：存儲作業(yè)順序、運(yùn)動路徑、運(yùn)動方式、運(yùn)動速度和與生產(chǎn)工藝有關(guān)的信息。

示教功能：離線編程、在線示教、間接示教。在線示教包括示教盒和導(dǎo)引示教兩種。

與外圍設(shè)備聯(lián)系功能：輸入和輸出接口、通信接口、網(wǎng)絡(luò)接口、同步接口。

坐標(biāo)設(shè)置功能：有關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系和用戶自定義四種坐標(biāo)系。

人機(jī)接口：示教盒、操作面板、顯示屏。

傳感器接口：位置檢測、視覺、觸覺、力覺等。

位置伺服功能：機(jī)器人多軸聯(lián)動、運(yùn)動控制、速度和加速度控制、動態(tài)補(bǔ)償?shù)取?

故障診斷安全保護(hù)功能：運(yùn)行時(shí)系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)視、故障狀態(tài)下的安全保護(hù)和故障自診斷。

焊接機(jī)器人教程

焊接機(jī)器人是在新技術(shù)形勢下的科技產(chǎn)品，為了推廣普及機(jī)器人焊接技術(shù)，本人將在2020年7月至2020年8月利用數(shù)十天時(shí)間，與大家一起分享這項(xiàng)新時(shí)代的智能科技知識。

 OTC焊接機(jī)器人常用的也是用的普遍的配置：FDB6（現(xiàn)在FDV6）機(jī)器人本體 FDII控制柜 DM350/WB350焊機(jī)。這種配置主要是焊接低碳鋼（鐵）和不銹鋼。焊接性能優(yōu)越，相對其他品牌來講，OTC焊接性能還是不錯的， 實(shí)用性比較廣泛，操作便捷。

還有一種市場上用的并不廣泛，焊接鋁合金的配置：FDB4（現(xiàn)在FDV6）機(jī)器人本體 FDII控制柜 DW300焊機(jī) 伺服焊槍。這種配置費(fèi)用高，焊接也非常好。

焊接工裝介紹

焊接工裝對項(xiàng)目整體進(jìn)度起到了重要的作用，工裝設(shè)計(jì)是一門學(xué)科，需要經(jīng)驗(yàn)的積累，機(jī)械、電氣知識的積累以及對產(chǎn)品的深度認(rèn)識，在此不過多進(jìn)行闡述，只是提供一種思路，應(yīng)對焊接工裝的設(shè)計(jì)。

一般來說，機(jī)器人適合標(biāo)準(zhǔn)、重復(fù)性低的產(chǎn)品，從而進(jìn)行大規(guī)模制造，所以對焊接工裝的一致性（意義等同于機(jī)器人重復(fù)定位精度的一致性），夾持順序、定位精度、剛度以及同機(jī)器人配合的位置要求，都是設(shè)計(jì)焊接工裝的關(guān)鍵因素，既要保證焊接產(chǎn)品在工裝定位位置的準(zhǔn)確性，也要保證可以控制焊接完成后的焊接應(yīng)力變形，需要有適合的剛度。大部分焊接工裝的定位選用氣動結(jié)構(gòu)，液壓、電動或手動作為支撐氣動結(jié)構(gòu)來使用，同時(shí)隨著技術(shù)進(jìn)步，可以考慮使用磁力固定來進(jìn)行，但是僅針對無磁偏吹的特殊工裝，在此需要根據(jù)實(shí)際情況來選擇。同時(shí)為了提高產(chǎn)品散熱和剛度，常用紫銅和合金材料來制作特殊的襯墊。

焊接機(jī)器人將推動未來焊接自動化發(fā)展

隨著科技水平的進(jìn)步，人們對焊接質(zhì)量的要求也越來越高。自動化生產(chǎn)要求減少人力，提高產(chǎn)品一致性，提高產(chǎn)品質(zhì)量，更適合大批量生產(chǎn)，降低生產(chǎn)成本，提高生產(chǎn)效率。而人工焊接時(shí)，由于受到技術(shù)水平、疲勞程度、責(zé)任心、生理極限等客觀和主觀因素的影響，難以較長時(shí)間保持焊接工作的穩(wěn)定性和一致性。而且，由于焊接惡劣的工作條件，愿意從事手工焊接的人在減少，熟練的技術(shù)工人更有短缺的趨勢?？梢哉f，焊接機(jī)器人很大程度上滿足了焊接自動化的要求。

自動化生產(chǎn)方面的優(yōu)勢可以總結(jié)為以下幾條：

   (1)穩(wěn)定和提高焊接質(zhì)量，保證其均一性。焊接參數(shù)如焊接電流、電壓、焊接速度和伸長量等對焊接結(jié)果有著決定作用。采用機(jī)器人焊接時(shí)，每條焊縫的焊接參數(shù)都是恒定的，焊縫質(zhì)量受人為因素影響較小，降低了對工人操作技術(shù)的要求，因此焊接質(zhì)量穩(wěn)定。而人工焊接時(shí)，焊接速度、干伸長量等都是變化的，很難做到質(zhì)量的均一性。

   (2)改善了勞動條件。采用機(jī)器人焊接，工人只需要裝卸工件，遠(yuǎn)離了焊接弧光、煙霧和飛濺等。對于點(diǎn)焊來說，工人無需搬運(yùn)笨重的手工焊鉗，使工人從高強(qiáng)度的體力勞動中解脫出來。