吳江市亨達(dá)機(jī)械配件有限責(zé)任公司，位于美麗的太湖之畔，是一家專(zhuān)業(yè)生產(chǎn)制造、加工縫紉機(jī)及其他機(jī)械配件家廠家。

控制器的問(wèn)題在于，由于其“神經(jīng)”的地位和門(mén)檻相對(duì)較低，成熟機(jī)器人廠商一般自行開(kāi)發(fā)控制器，以保證穩(wěn)定性和維護(hù)技術(shù)體系。這四個(gè)步驟包括模具準(zhǔn)備、填充、注射以及落砂，它們也是各種改良版壓鑄工藝的基礎(chǔ)。因此控制器的市場(chǎng)份額基本跟機(jī)器人本體一致。國(guó)際上也有KEBA、倍福、貝加萊這樣提供控制器底層平臺(tái)的廠商。因此在當(dāng)前環(huán)境下國(guó)內(nèi)專(zhuān)業(yè)研發(fā)控制器的企業(yè)會(huì)比較艱難。

控制器的機(jī)會(huì)在于標(biāo)準(zhǔn)化和開(kāi)放性。鋁澆鑄的導(dǎo)熱能力超過(guò)鐵的3倍，工業(yè)上經(jīng)常使用它來(lái)制造不同種類(lèi)的熱量交換的機(jī)器和散熱材料等，在家里面使用的很多炊具也用它做成的?，F(xiàn)有的機(jī)器人控制器封閉構(gòu)造，帶來(lái)開(kāi)放性差、軟件獨(dú)立性差、容錯(cuò)性差、擴(kuò)展性差、缺乏網(wǎng)絡(luò)功能等缺點(diǎn)，已不能適應(yīng)智能化和柔性化要求。開(kāi)發(fā)模塊化、標(biāo)準(zhǔn)化機(jī)器人控制器，各個(gè)層次對(duì)用戶(hù)開(kāi)放是機(jī)器人控制器的一個(gè)發(fā)展方向。我國(guó)863計(jì)劃也已經(jīng)立項(xiàng)。機(jī)器人接口統(tǒng)一是大趨勢(shì)，未來(lái)可能會(huì)出現(xiàn)提供控制器模塊的平臺(tái)型企業(yè)。

為了實(shí)現(xiàn)機(jī)器人生產(chǎn)線上零部件的自動(dòng)化裝配，對(duì)機(jī)器視覺(jué)在工業(yè)機(jī)器人底座與一軸減速器裝配中的應(yīng)用進(jìn)行了研究。冷室壓鑄當(dāng)壓鑄無(wú)法用于熱室壓鑄工藝的金屬時(shí)可以采用冷室壓鑄，包括鋁、鎂、銅以及含鋁量較高的鋅合金。針對(duì)底座位姿識(shí)別，提出了基于Hough變換的底座表面圓形特征識(shí)別算法。針對(duì)減速器在相機(jī)視場(chǎng)中因?yàn)殓R頭曲率原因無(wú)法通過(guò)圓識(shí)別檢測(cè)其外側(cè)安裝孔的問(wèn)題，提出了基于鏈碼的姿態(tài)識(shí)別算法。分析了視覺(jué)算法庫(kù)Open

CV中的攝像機(jī)模型。后通過(guò)實(shí)驗(yàn)對(duì)視覺(jué)算法進(jìn)行了驗(yàn)證，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明視覺(jué)算法穩(wěn)定、可靠，配合大負(fù)載工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用，實(shí)現(xiàn)了底座與減速器的智能裝配。

壓鑄模具由兩部分組成，分別是覆蓋部分與活動(dòng)部分，它們結(jié)合的部分則被稱(chēng)為分型線。鋁澆鑄和壓鑄的區(qū)別鋁壓鑄時(shí)液體的流動(dòng)動(dòng)力是靠外界的壓力，鋁澆鑄時(shí)流動(dòng)的動(dòng)力靠的時(shí)澆口的高度產(chǎn)生的液體壓力，因此壓力受限制，沖型時(shí)間長(zhǎng)。在熱室壓鑄中，覆蓋部分擁有澆口，而在冷室壓鑄中則為注射口。熔融金屬可以從這里進(jìn)入模具，這個(gè)部位的形狀同熱室壓鑄中的注射嘴或是冷室壓鑄中的注射室相匹配?；顒?dòng)部分通常包括推桿以及流道，所謂流道是澆口和模腔之間的通道，熔化的金屬通過(guò)這個(gè)通道進(jìn)入模腔。覆蓋部分通常連接在固定壓板或前壓板上，而活動(dòng)部分則連接在可動(dòng)壓板上。模腔被分成了兩個(gè)模腔鑲塊，它們是獨(dú)立的部件，可以通過(guò)螺栓相對(duì)容易地從模具上拆下或安裝。

鋁澆鑄和壓鑄的區(qū)別                    

鋁壓鑄時(shí)液體的流動(dòng)動(dòng)力是靠外界的壓力，鋁澆鑄時(shí)流動(dòng)的動(dòng)力靠的時(shí)澆口的高度產(chǎn)生的液體壓力，因此壓力受限制，沖型時(shí)間長(zhǎng)。但壓鑄的工序較為復(fù)雜成本較高。

　　壓鑄的優(yōu)點(diǎn)是：制品品質(zhì)好，生產(chǎn)，1小壁厚可以做到小于1mm，便于大批量生產(chǎn)；缺點(diǎn)是：設(shè)備投資大，模具投資大，模具要用標(biāo)準(zhǔn)模架或定制模架，模芯要用熱做鋼如H13，要熱處理。首先是關(guān)于鋁澆鑄的砂模鑄造：所用本錢(qián)較小，批量小，可以加工繁雜的造型，但可能會(huì)需要大量的后期處理工技。鋁澆鑄是用金屬液自重產(chǎn)生的壓力進(jìn)行鑄造，優(yōu)點(diǎn)是：基本上各種形狀的零件都可以鑄造出來(lái)，設(shè)備投資小，模具投資小。缺點(diǎn)：精度沒(méi)有壓鑄高，因沒(méi)有壓力，1小壁厚一般在3mm以上。