焊縫跟蹤過程中使用的傳感器

電弧式傳感器利用焊接電極與被焊工件之間的距離變化能夠引起電弧電流（對于GMAW方法）電弧電壓（對于GTAW方法）變化這一物理現(xiàn)象來檢測接頭的坡口中心。電弧傳感方式主要有擺動電弧傳感、旋轉電弧傳感以及雙絲電弧傳感。根據(jù)工件及焊接工藝要求，焊接基本參數(shù)通過觸摸屏設定，采用觸摸屏實現(xiàn)初始定位精度調試,確定視覺傳感識別管孔中心并將位置信息傳遞給以PLC為控制核心的控制系統(tǒng)，引導焊接初始位置自動識別、焊接。因為旋于擺動電弧傳感器的擺動頻率（10Hz以下），所以提高了檢測靈敏度，改善了焊縫跟蹤的精度，且可以提高焊接速度，使焊道平滑等。旋轉電弧傳感器通常采用偏心齒輪的結構實現(xiàn)，而采用空心軸電機的機構能有效的減小傳感器的體積。

焊接小車

焊接小車是實現(xiàn)自動焊接過程的驅動機構，它安裝在焊接軌道上，帶著焊槍沿管壁作圓周運動，是實現(xiàn)管口自動焊接的重要環(huán)節(jié)之一。焊接小車應具有外形美觀、體積小、重量輕、操作方便等特點。它的核心部分是行走機構、送絲機構和焊槍擺動調節(jié)機構。行走機構由電機和齒輪傳動機構組成，為使行走電機執(zhí)行計算機控制單元發(fā)出的位置和速度指令，電機應帶有測速反饋機構，以保證電機在管道環(huán)縫的各個位置準確對位，而且具有較好的速度跟蹤功能。兩者共同之處在于：借助于分段導軌來滿足大直徑工件環(huán)縫焊/D形焊縫的應用要求。送絲機構必須確保送絲速度準確穩(wěn)定，具有較小的轉動慣量，動態(tài)性能較好，同時應具有足夠的驅動轉矩。而焊槍擺動調節(jié)機構應具有焊槍相對焊縫左右擺動、左右端停留、上下左右姿態(tài)可控、焊槍角度可以調節(jié)的功能。焊接小車的上述各個部分，均由計算機實現(xiàn)可編程的自動控制，程序啟動后，焊接小車各個部分按照程序的邏輯順序協(xié)調動作。在需要時也可由人工干預焊接過程，而此時程序可根據(jù)干預量自動調整焊接參數(shù)并執(zhí)行。

管道全位置自動焊接技術

目前，國際上研究管道焊接裝置的公司很多，如美國的CRC公司、德國的VENTZ公司、前蘇聯(lián)的巴頓焊接研究所、法國的梅薩公司、瑞典的伊薩公司等。這些公司在管道焊接裝置的研究方面水平很高。法國的梅薩公司在小管徑的管子焊接方面具有很高的技術水平，主要應用于航天航空工業(yè)、核工業(yè)的焊接領域。焊接電源，其輸出功率和焊接特性應與擬用的焊接工藝方法相匹配，并裝有與主控制器相連接的接口。該公司的自動焊接采用細絲TIG焊焊接工藝，具有相當高的焊接質量，但相對于MIG焊而言效率比較低。而美國的CRC公司、德國的VENTZ公司、巴頓焊接研究所卻在大管徑管道的的全位置焊接方面有比較深入的研究，主要采用MIG焊接工藝，利用計算機控制焊接的全過程，在確保焊接質量的情況下，焊接，而且配套設施齊全。

全位置自動管板焊系統(tǒng)在換熱器制造中的應用

目前，管殼式換熱器在制造中管子與管板之間的連接有脹接、脹接加焊接和焊接等形式。如果采用焊接，則有端面焊接和內孔焊接兩種結構類型。由于內孔焊的接頭形式制造工藝復雜，管板加工、裝配、焊接和維修都較困難，成本較高，故僅在高溫高壓、強腐蝕性介質及核反應堆等特殊工作條件下的換熱器中采用。但是也有一些應用中，工件是無論如何轉動不了的，這樣的話就需要考慮使用定制導軌，然后將POLYCAR焊接小車裝載于導軌上，焊槍圍繞工件旋轉完成焊接。而端面焊接由于焊接方便、外觀檢查與維修容易等優(yōu)點，因此應用比較廣泛。全位置管板焊時，其結構基本采用管平頭（自熔焊時，管口伸出０～１ ｍｍ） 、管伸出（加絲焊時，管口伸出３ｍｍ～５ ｍｍ）方式，連接方式根據(jù)產(chǎn)品設計要求有以下兩種形式：一是脹接加密封自熔焊；二是加絲強度焊（根據(jù)設計要求可焊１或２層） 。