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希羅的論述反映了古典機械的特征。中國古代在香爐中應用了能永保水平位置的十字轉架等機件。英國機械學家威利斯（R.Willis）在其《機構學原理》（The Principle of Mechanism，1841年）所給的定義是：“任何機械（machine）都是由用各種不同方式連接起來的一組構件組成

使其一個構件運動，其余構件將發(fā)生一定的運動，這些構件與初運動之構件的相對運動關系取決于它們之間連接的性質?！钡聡鴻C械學家勒洛（F.Reuleaux）在其《理論運動學》1875年）中的定義為：“機械是多個具有抵抗力之物體的組合體，其配置方式使得能夠借助它們強迫自然界的機械力做功，同時伴隨著一定的確定運動?！?

“機械”詞語由“機”與“械”兩個漢字組成?！皺C”——原指局部的關鍵機件；“械”——在中國古代原指某一整體器械或器具。這兩字連在一起，組成“機械”一詞，便構成一般性的機械概念?！皺C”在古漢語中原指某種、某類特定的裝置，后來又泛指一般的機械。

石器時代人類制造和使用的各種石斧、石錘和木質、皮質的簡單工具是后來出現(xiàn)的機械的先驅。幾千年前，人類已創(chuàng)制了用于谷物脫殼和粉碎的臼和磨，用于提水的桔槔和轆轤，裝有輪子的車，航行于江河的船及槳、櫓、舵等。所用的動力由人力發(fā)展到畜力、風力和水力。所用材料由天然的石、木、土、皮革等發(fā)展到人造材料。