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不確定性主要分為兩種主要類型:結構(structured)不確定性和非結構(unstructured)不確定性, 非結構不確定性主要是由于測量噪聲、外界干擾及計算中的采樣時滯和舍入誤差等非被控對象自身因素所引起的不確定性。結構不確定性和建模模型本身有關, 可分為系統(tǒng)模型①參數不確定性　如負載質量、連桿質量、長度及連桿質心等參數未知或部分已知。②未建模動態(tài)　高頻未建模動態(tài), 如執(zhí)行器動態(tài)或結構振動等;低頻未建模動態(tài), 如動/靜摩擦力等。特別是焊接方面，一條焊接生產線就需要有大量的點焊及弧焊機器人組成。

對柔性機械臂的控制一般有：

PID 控制。PID 控制器作為i受歡迎和廣泛應用的控制器, 由于其簡單、 有效、 實用, 被普遍地用于剛性機械臂控制, 常通過調整控制器增益構成自校正PID 控制器或與其它控制方法結合構成復合控制系統(tǒng)以改善PID 控制器性能。

在購買點膠機之前，首先需要弄清三件事情：

1、使用的膠水基本特性：

a) 是什么膠水？單組份還是雙組份（AB 膠）

b) 如果是雙組份，AB 膠的體積比是多少

c) 膠水的粘度和密度？

d) 膠水大約多久時間開始固化？完全固化時間？

e) 膠水如何包裝

2、點膠工藝需要達到的要求

a) 點膠精度要求如何？每個產品用膠量多少？

b) 膠水是用來灌封？黏貼？絕緣？防潮？點滴？

3、點膠方式與速度?

a) 要求如何實現(xiàn)點膠操作？桌面落地流水線

b) 要加工產品大小? 加工時要放多少產品進行加工?

c) Z 軸重量？要求點膠頭數？ 點膠速度？

d）點膠應用行業(yè)與產品？

點膠機使用需要注意的問題

各行各業(yè)的快速發(fā)展，也帶動著很多輔助行業(yè)的發(fā)展，特別是目前電子行業(yè)的火熱發(fā)展，市場的需求也是越來也大，而作為電子行業(yè)中，必須使用的點膠的點膠機，也隨著電子行業(yè)的發(fā)展，也發(fā)展的日益火熱，并且也帶動著更多的行業(yè)的發(fā)展。不過，在使用點膠機設備中，還是有著很多技巧的。變結構控制器的設計,不需要機械臂精i確的動態(tài)模型,模型參數的邊界就足以構造一個控制器。