蘇州英博特智能科技有限公司（Int-Bot）是一家從事AGV小車(chē)、AGV調(diào)度系統(tǒng)及智能工廠解決方案研發(fā)、推廣、銷售、服務(wù)于一體的高科技企業(yè)。AGV小車(chē)的自重：AGV小車(chē)的重量越大底盤(pán)就相對(duì)穩(wěn)一些，相對(duì)于輕一些的搬運(yùn)車(chē)搬重物時(shí)就沒(méi)那么容易掉落或是造成翻滾，但要是搬運(yùn)車(chē)的重量上去了，其電力沒(méi)有跟上去就會(huì)使其動(dòng)力  不足，這會(huì)嚴(yán)重影響搬運(yùn)車(chē)的效率。

從AGV出貨數(shù)量來(lái)看，上半年行業(yè)整體出貨量同比去年有了大幅度的上升(去年同期疫情影響較大)，同時(shí)行業(yè)訂單金額不斷增大。但AGV產(chǎn)品價(jià)格在不斷下降。為了快速拉升銷售額，各種品類的AGV機(jī)器人產(chǎn)品價(jià)格跌幅明顯，尤其是中低端市場(chǎng)，AGV價(jià)格降幅更加明顯。另一方面，伴隨著行業(yè)的發(fā)展，相關(guān)供應(yīng)鏈的成熟以及規(guī)模化應(yīng)用的鋪開(kāi)，也使得AGV產(chǎn)品成本得以進(jìn)一步下降。

蘇州英博特智能科技有限公司（Int-Bot）是一家從事AGV小車(chē)、AGV調(diào)度系統(tǒng)及智能工廠解決方案研發(fā)、推廣、銷售、服務(wù)于一體的高科技企業(yè)。我們要考慮到為了避讓或者是避免傷人或者傷了AGV小車(chē)的本身，在執(zhí)行工作的時(shí)候，避障是優(yōu)先級(jí)比較高的任務(wù)，甚至是的任務(wù)，并且自身運(yùn)行的優(yōu)先級(jí)，對(duì)AGV小車(chē)的控制優(yōu)先級(jí)也要，同時(shí)這個(gè)算法實(shí)現(xiàn)起來(lái)速度要足夠快，這樣才能滿足我們實(shí)時(shí)性的要求。避障在某種程度上可以看做AGV小車(chē)在自主導(dǎo)航規(guī)劃的一種特殊情況，相比整體全局的導(dǎo)航，它對(duì)實(shí)時(shí)性和可靠性的要求更高一些，然后，局部性和動(dòng)態(tài)性是它的一個(gè)特點(diǎn)，這是我們?cè)谠O(shè)計(jì)整個(gè)機(jī)器人硬件軟件架構(gòu)時(shí)一定要注意的。

　　智能AGV小車(chē)是現(xiàn)代化工業(yè)物流系統(tǒng)中的重要設(shè)備，主要用于儲(chǔ)運(yùn)各類物料，為倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)柔性化、集成化運(yùn)行提供了重要保證。

　　智能AGV小車(chē)運(yùn)行系統(tǒng)是由制動(dòng)器、車(chē)輪、電機(jī)、速度控制器及減速器等部分組成。AGV小車(chē)常設(shè)計(jì)成三種運(yùn)動(dòng)方式：可以向前與向后，可以橫向、縱向、 斜向及回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，只能向前。要想實(shí)現(xiàn)AGV小車(chē)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)就需要有轉(zhuǎn)向裝置，常見(jiàn)的轉(zhuǎn)向裝置的結(jié)構(gòu)一般有下面三種。

　　1、前輪轉(zhuǎn)向后輪驅(qū)動(dòng)三輪車(chē)型。車(chē)的轉(zhuǎn)向和驅(qū)動(dòng)分別由兩個(gè)不同的電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)，車(chē)體的前部為轉(zhuǎn)向車(chē)輪，車(chē)體后部為驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的兩個(gè)輪。智能AGV小車(chē)這種轉(zhuǎn)向方式優(yōu)點(diǎn)：其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、 成本低。缺點(diǎn)定位精度較低。

　　2、差速轉(zhuǎn)向式四輪車(chē)型。AGV小車(chē)運(yùn)用這種轉(zhuǎn)向方式具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，定位精度較高的優(yōu)點(diǎn)。車(chē)體的中部有兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪， 由兩個(gè)電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)，前后部各有一個(gè)轉(zhuǎn)向輪(自由輪)。 通過(guò)控制中部?jī)蓚€(gè)輪的速度比可實(shí)現(xiàn)車(chē)體的轉(zhuǎn)向，并實(shí)現(xiàn)前后雙向行駛和轉(zhuǎn)向。

　　3、全輪轉(zhuǎn)向式四輪車(chē)型。車(chē)體的前后部分各有兩個(gè)驅(qū)動(dòng)和轉(zhuǎn)向一體化車(chē)輪，每個(gè)車(chē)輪分別由各自的電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)沿縱向、橫向、斜向和回轉(zhuǎn)方向任意路線行走，控制較復(fù)雜。