RV減速器和諧波減速器的原理和優(yōu)劣勢

RV減速器：

用于轉(zhuǎn)矩大的機(jī)器人腿部腰部和肘部三個(gè)關(guān)節(jié)，負(fù)載大的工業(yè)機(jī)器人，一二三軸都是用RV。相比諧波減速機(jī)，RV減速機(jī)的關(guān)鍵在于加工工藝和裝配工藝。RV減速機(jī)具有更高的疲勞強(qiáng)度、剛度和壽命，不像諧波傳動(dòng)那樣隨著使用時(shí)間增長，運(yùn)動(dòng)精度會(huì)顯著降低，其缺點(diǎn)是重量重，外形尺寸較大。

諧波減速器用于負(fù)載小的工業(yè)機(jī)器人或大型機(jī)器人末端幾個(gè)軸，諧波減速器是諧波傳動(dòng)裝置的一種，諧波傳動(dòng)裝置包括諧波和諧波減速器。其中，諧波減速機(jī)用于小型機(jī)器人特點(diǎn)是體積小、重量輕、承載能力大、運(yùn)動(dòng)精度高，單級傳動(dòng)比大。

諧波減速器軸承包括剛性軸承和柔性軸承兩大類型，剛性軸承包含四種系列，CSG（CSF）系列、SHG（SHF）系列、CSD系列、SHD系列，其命名方式采用減速器的命名；柔性軸承的命名為HYR。

外圈被分成兩片，內(nèi)圈為整體結(jié)構(gòu)，安裝時(shí)不需要法蘭和軸承座，主要應(yīng)用在CSG（CSF）系列的各類減速器輸出部位。

由于諧波減速器齒輪傳動(dòng)在實(shí)際使用中的突出優(yōu)點(diǎn)，近幾十年來，這種傳動(dòng)已由在航天飛行器和飛機(jī)上的應(yīng)用，迅速推廣到了能源、雷達(dá)、通訊、機(jī)床、儀表、造船、汽車、常規(guī)、紡織、冶金、起重運(yùn)輸機(jī)、以及其他一些相關(guān)的部門。

由于諧波齒輪具有體積小的優(yōu)點(diǎn)，國外嘗試將塑料制做成諧波齒輪傳動(dòng)，用于光學(xué)顯微鏡的影像清晰調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)中，之后又在電視攝像機(jī)的變焦距鏡頭以及其他各種類型的變焦距鏡頭中普遍應(yīng)用，通過系統(tǒng)控制，實(shí)現(xiàn)調(diào)焦、變倍、調(diào)光柵等全自動(dòng)化操作，如我國數(shù)字光電對心儀自動(dòng)測量伺服系統(tǒng)中所采用的諧波齒輪傳動(dòng)，對心儀是測量光學(xué)零件偏心差的儀器。

減速機(jī)串軸原因分析：

減速機(jī)承受正負(fù)扭矩作用時(shí)，齒厚誤差、齒面不均勻磨損和過早磨損、齒背變形造成串軸。

在實(shí)際傳動(dòng)中，由于兩半從動(dòng)齒輪的偏斜程度不同，對于輸入軸來講，產(chǎn)生軸向串動(dòng)是中間軸上兩半從動(dòng)齒輪不同偏斜程度綜合作用的結(jié)果。此外，輸出軸上的從動(dòng)齒輪，由于齒輪加工偏斜也同樣造成串動(dòng)，但是由于輸出軸在軸向是固定的，就迫使中間軸移動(dòng)，進(jìn)而迫使輸入軸串動(dòng)。

解決措施

提高齒輪的強(qiáng)度，齒輪的制造精度，降低齒輪和軸的粗糙度數(shù)值。提高從動(dòng)齒輪與軸的安裝精度緊固性，蕞主要是達(dá)到合理的過盈配合