機(jī)器人的關(guān)節(jié)，主要是指工業(yè)機(jī)器人蕞重要的基礎(chǔ)部件，也是運動的核心部件：精密減速機(jī)。精密減速機(jī)是一種精密的動力傳達(dá)機(jī)構(gòu)，其利用齒輪的速度轉(zhuǎn)換器，將電機(jī)的回轉(zhuǎn)數(shù)減速到所要的回轉(zhuǎn)數(shù)，并得到較大轉(zhuǎn)矩的裝置，從而降低轉(zhuǎn)速，增加轉(zhuǎn)矩。

諧波減速機(jī)、伺服馬達(dá)及控制器三大關(guān)鍵零組件占工業(yè)機(jī)器人整機(jī)成本60％至70％。以往工業(yè)機(jī)器人核心技術(shù)掌控在瑞士ABB、日本發(fā)那科、安川電機(jī)及德卡四大廠商，此次上銀開發(fā)諧波減速器后，打破以往都向日本及德國采購的局面。壟斷的打破和核心技術(shù)的掌握將有助于國產(chǎn)工業(yè)用機(jī)器人大幅降低成本。

減速機(jī)行業(yè)發(fā)展現(xiàn)狀與趨勢分析

減速機(jī)在生產(chǎn)過程中，主要使用鋼材、銅材等原材料和金屬切削機(jī)床設(shè)備，減速機(jī)主要應(yīng)用于起重運輸、水泥建材、重型礦山、冶金、電力、船舶、石化等眾多領(lǐng)域。

運用波特的“五力”模型，對減速機(jī)行業(yè)的競爭狀況分析，得出如下結(jié)論：我國減速機(jī)行業(yè)對上游鋼材、銅材等行業(yè)具有較低的議價能力;對下業(yè)的議價能力整體較低，但針對需求少數(shù)髙端減速機(jī)的下業(yè)，減速機(jī)行業(yè)具有較高的議價能力;由于減速機(jī)行業(yè)盈利水平較高，技術(shù)壁壘較低，存在一定的新進(jìn)入者威脅;以及減速機(jī)行業(yè)的生產(chǎn)企業(yè)眾多，產(chǎn)品同質(zhì)化，市場競爭較為激烈。

減速機(jī)漏油預(yù)防及排除方法:

1)密封圈壓蓋采用易拆卸、開口式結(jié)構(gòu)。

2)對減速器殼體進(jìn)行時效處理，避免沿合箱面處漏油。

3)在減速器底座的合箱面上鑄造或加工環(huán)形油槽，且有多個回油孔與環(huán)形油槽連通。

4)箱內(nèi)油面應(yīng)當(dāng)在油面檢視孔的1/3-2/3蕞為常見。

5)油封失效時更換油封，油封在運轉(zhuǎn)一段時間后應(yīng)在二級保養(yǎng)時更換及拆洗、清理呼吸閥等。在視孔蓋處和放油孔處加裝密封墊，且擰緊螺栓。

減速機(jī)相對較大，可以實現(xiàn)運動的合成和分解。只要正確選擇齒輪傳動的類型和齒輪匹配方案，就可以使用幾個齒輪來獲得大的傳動比。掛檔減速機(jī)變速器僅用于傳遞運動，其傳動比可達(dá)幾千需要指出的是，當(dāng)傳動比很大時，齒輪傳動仍能保持結(jié)構(gòu)緊湊、質(zhì)量小、體積小等優(yōu)點。此外，它還可以實現(xiàn)運動的合成和分解，實現(xiàn)各種速度變化的復(fù)雜運動。

齒輪減速機(jī)體積小、質(zhì)量小、結(jié)構(gòu)緊湊、承載力大。由于齒輪傳動具有動力分流，中心輪形成同軸傳動，合理應(yīng)用內(nèi)嚙合齒輪副，齒輪傳動結(jié)構(gòu)可以非常緊湊。此外，由于多個輪均勻分布在中心輪周圍以共同分擔(dān)載荷，因此每個齒輪承受的載荷較小，并且這些齒輪允許采用較小的模數(shù)。