兩級(jí)圓柱齒輪減速器的特點(diǎn)：

展開(kāi)式

結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、但齒輪相對(duì)于軸承的位置不對(duì)稱(chēng)，因此要求軸有較大的剛度。高速級(jí)齒輪布置在遠(yuǎn)離轉(zhuǎn)矩輸入端，這樣，軸在轉(zhuǎn)矩作用下產(chǎn)生的扭轉(zhuǎn)變形和軸在彎矩作用下產(chǎn)生的彎曲變形可部分地互相抵消，以減緩沿齒寬載荷分布不均勻的現(xiàn)象。用于載荷比較平穩(wěn)的場(chǎng)合。高速級(jí)一般做成斜齒，低速級(jí)可做成直齒。

分流式

結(jié)構(gòu)復(fù)雜，但由于齒輪相對(duì)于軸承對(duì)稱(chēng)布置，與展開(kāi)式相比載荷沿齒寬分布均勻，軸承受載較均勻。中間軸危險(xiǎn)截面上的轉(zhuǎn)矩只相當(dāng)于軸所傳遞轉(zhuǎn)矩的一半。適用于變載荷的場(chǎng)合。高速級(jí)一般用斜齒，低速級(jí)可用直齒或人字齒。

減速器的兩巨頭是Nabtesco和Hamonica Drive，他們幾乎壟斷了全球的機(jī)器人用減速器。這兩種減速器都是微米級(jí)的加工精度，光這一條在量產(chǎn)階段可靠性高就很難了，更別說(shuō)幾千轉(zhuǎn)的高速運(yùn)轉(zhuǎn)，而且還要高壽命。

諧波減速器由“柔輪、波發(fā)生器、剛輪、軸承”這四個(gè)基本部件構(gòu)成。

柔輪的外徑略小于剛輪的內(nèi)徑，通常柔輪比剛輪少2個(gè)齒。波發(fā)生器的橢圓型形狀決定了柔輪和剛輪的齒接觸點(diǎn)分布在介于橢圓中心的兩個(gè)對(duì)立面。波發(fā)生器轉(zhuǎn)動(dòng)的過(guò)程中，柔輪和剛輪齒接觸部分開(kāi)始嚙合。波發(fā)生器每正時(shí)針旋轉(zhuǎn)180°，柔輪就相當(dāng)于剛輪逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)1個(gè)齒數(shù)差。在180°對(duì)稱(chēng)的兩處，全部齒數(shù)的30%以上同時(shí)嚙合，這也造就了其高轉(zhuǎn)矩傳送。

工業(yè)機(jī)器人中諧波減速器未來(lái)使用的潛力巨大。據(jù)了解，諧波減速器主要運(yùn)用于關(guān)節(jié)機(jī)器人中，這兩年工業(yè)關(guān)節(jié)機(jī)器人出貨量增長(zhǎng)迅速，推動(dòng)了相關(guān)減速器需求激增，具體的需求量分析如下表。從事工業(yè)機(jī)器人行業(yè)的人士都會(huì)關(guān)注到工業(yè)機(jī)器人的三大核心部件之一——諧波減速器，這個(gè)也許不過(guò)巴掌大的核心零部件，由于核心技術(shù)長(zhǎng)期被國(guó)外品牌（如日本哈默納科）壟斷，國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人制造商都長(zhǎng)期依賴(lài)從德國(guó)、日本等國(guó)采購(gòu)此類(lèi)產(chǎn)品。近年來(lái)，中國(guó)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)進(jìn)入新的歷史機(jī)遇期，紛紛搶占市場(chǎng)份額。在中國(guó)，如手機(jī)制造、半導(dǎo)體、液晶生產(chǎn)機(jī)械等行業(yè)，對(duì)小型機(jī)器人的需要也是越來(lái)越旺盛。這些機(jī)器人的上游關(guān)鍵部件機(jī)器人減速器，成為機(jī)器人關(guān)節(jié)臂上不可取代的部件，這為國(guó)內(nèi)許多減速器研發(fā)企業(yè)拓展市場(chǎng)帶來(lái)了契機(jī)。

減速機(jī)的選型

減速機(jī)是油脂加工蕞常用的設(shè)備配套件之一，選擇質(zhì)量過(guò)硬的減速機(jī)對(duì)油脂加工企業(yè)至關(guān)重要，油脂工程師之家結(jié)合自己的實(shí)踐，提出了油脂加工企業(yè)選擇減速機(jī)的思路和方法，供大家參考。

1、選擇好的品牌，對(duì)于其內(nèi)部的軸承、齒輪、油封等品牌和質(zhì)量也要一個(gè)界定。如軸承的有效使用壽命不低于50000H等。

2、選擇好的設(shè)計(jì)和工況，減速機(jī)的機(jī)械功率的額定值應(yīng)等于或大于電機(jī)銘牌功率與使用系數(shù)的乘積，減速機(jī)的發(fā)熱功率應(yīng)等于或大于電機(jī)銘牌功率與使用系數(shù)的乘積。我們推薦所有的減速機(jī)使用系數(shù)不低于1.6。減速機(jī)連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)溫度不高于70度。

3、噪音要求，減速機(jī)滿負(fù)荷運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，其周邊1米處的噪音不能高于70db(A)