兩級圓柱齒輪減速器的特點(diǎn)：同軸式

減速器橫向尺寸較小，兩對齒輪浸入油中深度大致相同，但軸向尺寸大和重量較大，且中間軸較長、剛度差，使沿齒寬載荷分布不均勻。高速軸的承載能力難于充分利用同軸分流式，每對嚙合齒輪僅傳遞全部荷的一半，輸入軸和輸出軸只承受扭矩，中間軸只受全部載荷的一半，故與傳遞同樣功率的其他減速器相比，軸頸尺寸可以縮小

諧波減速器：

用于負(fù)載小的工業(yè)機(jī)器人或大型機(jī)器人末端幾個軸，諧波減速器是諧波傳動裝置的一種，諧波傳動裝置包括諧波和諧波減速器。諧波減速器主要包括：剛輪、柔輪、軸承和波發(fā)生器三者，四者缺一不可。其中，剛輪的齒數(shù)略大于柔輪的齒數(shù)。諧波減速機(jī)用于小型機(jī)器人特點(diǎn)是體積小、重量輕、承載能力大、運(yùn)動精度高，單級傳動比大。

諧波減速器，

不同的是諧波里的一種關(guān)鍵齒輪是柔性的，它需要反復(fù)的高速變形，所以它比較脆弱，承載力和壽命都有限。RV通常是用擺線針輪，諧波以前都是用漸開線齒形，現(xiàn)在有部分廠家使用了雙圓弧齒形，這種齒形比漸開線先進(jìn)很多。

減速機(jī)串軸原因分析：

1、齒輪加工偏斜造成串軸。中間軸上的從動齒輪加工偏斜可造成串軸。齒輪加工是以外圓和端面進(jìn)行定位的，而齒輪裝配是以內(nèi)孔定位的，有時內(nèi)孔與外圓不同心，或者內(nèi)孔與端面不垂直，就會使加工的齒輪與內(nèi)孔中心線出現(xiàn)偏斜。這種偏斜的人字齒輪，其對中線所在的平面與軸線不垂直，當(dāng)齒輪旋轉(zhuǎn)一周時，對中線上的某一點(diǎn)將會發(fā)生軸向往復(fù)串動一次，迫使輸入軸也軸向往復(fù)串動一次。

2、齒輪螺旋角誤差造成串軸。中間軸和輸出軸上兩半從動人字齒輪，由于實(shí)際螺旋角的誤差，會使人字齒輪對中線發(fā)生變化，造成串軸。