機(jī)器人在生產(chǎn)中的角色、作用

機(jī)器人在生產(chǎn)中的角色、作用實(shí)際上是根據(jù)生產(chǎn)內(nèi)容、產(chǎn)品結(jié)構(gòu)、工藝要求等因素，通過不同的末端執(zhí)行裝置（手爪）結(jié)構(gòu)和功能體現(xiàn)出來的，實(shí)現(xiàn)了上下料、裝配、加工、檢測及智能判定等各種獨(dú)立或復(fù)合的作業(yè)功能。對于執(zhí)行生產(chǎn)加工、產(chǎn)生產(chǎn)品附加價(jià)值的的工藝加工類機(jī)器人，其手爪整合了各類加工工具（焊槍、噴槍、刀具、砂輪及拋光輪等） ， 實(shí)現(xiàn)了焊接、涂裝、打磨、檢測、裝配等生產(chǎn)過程，在生產(chǎn)中承擔(dān)了主要角色，在工藝、精度、生產(chǎn)效率、品質(zhì)等方面是不可替代的。

工業(yè)機(jī)器人分為直流和交流伺服電動(dòng)機(jī)兩大類

工業(yè)機(jī)器人分為直流和交流伺服電動(dòng)機(jī)兩大類，交流伺服電動(dòng)機(jī)又分為異步伺服電動(dòng)機(jī)和同步伺服電動(dòng)機(jī)，目前交流系統(tǒng)正在逐漸代替直流系統(tǒng)。與直流系統(tǒng)相比，交流伺服電機(jī)具有高可靠性、散熱好、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小、能工作于高壓狀態(tài)下等優(yōu)點(diǎn)。因?yàn)闊o電刷和轉(zhuǎn)向器，故交流系統(tǒng)也成為無刷伺服系統(tǒng)，用于其中的電機(jī)是無刷結(jié)構(gòu)的籠型異步電機(jī)和永磁同步型電機(jī)。

工業(yè)機(jī)器人感知系統(tǒng)的應(yīng)用

機(jī)器人感知系統(tǒng)把機(jī)器人各種內(nèi)部狀態(tài)信息和環(huán)境信息從信號轉(zhuǎn)變?yōu)闄C(jī)器人自身或者機(jī)器人之間能夠理解和應(yīng)用的數(shù)據(jù)、信息，除了需要感知與自身工作狀態(tài)相關(guān)的機(jī)械量，如位移、速度、加速度、力和力矩外，視覺感知技術(shù)是工業(yè)機(jī)器人感知的一個(gè)重要方面。

視覺伺服系統(tǒng)將視覺信息作為反饋信號，用于控制調(diào)整機(jī)器人的位置和姿態(tài)。這方面的應(yīng)用主要體現(xiàn)在半導(dǎo)體和電子行業(yè)。機(jī)器視覺系統(tǒng)還在質(zhì)量檢測、識別工件、食品分揀、包裝的各個(gè)方面得到了廣泛應(yīng)用。

路徑規(guī)劃可在關(guān)節(jié)空間中進(jìn)行

路徑規(guī)劃可在關(guān)節(jié)空間中進(jìn)行。Gasparetto以五次B樣條為關(guān)節(jié)軌跡的插值函數(shù)，并將加加速度的平方相對于運(yùn)動(dòng)時(shí)間的積分作為目標(biāo)函數(shù)進(jìn)行優(yōu)化，以確保各個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)足夠光滑。劉松國通過采用五次B樣條對機(jī)器人的關(guān)節(jié)軌跡進(jìn)行插補(bǔ)計(jì)算，機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)的速度、加速度端點(diǎn)值，可根據(jù)平滑性要求進(jìn)行任意配置。另外，在關(guān)節(jié)空間的軌跡規(guī)劃可避免操作空間的奇異性問題。Huo等人設(shè)計(jì)了一種關(guān)節(jié)空間中避免奇異性的關(guān)節(jié)軌跡優(yōu)化算法，利用6自由度弧焊機(jī)器人在任務(wù)過程中某個(gè)關(guān)節(jié)功能上的冗余，將機(jī)器人奇異性和關(guān)節(jié)限制作為約束條件，采用TWA方法進(jìn)行優(yōu)化計(jì)算。