控制器系統(tǒng)是機(jī)器人的中心,外國有關(guān)公司對我國實驗緊密封閉

控制器系統(tǒng)是機(jī)器人的中心，外國有關(guān)公司對我國實驗緊密封閉。連年來隨著微電子技術(shù)的開展，微處置器的功能越來越高，而價錢則越來越便宜，現(xiàn)在市集上曾經(jīng)出現(xiàn)了1-2美金的32位微處置器。高性價比的微處置器為機(jī)器人控制器帶來了新的開展機(jī)會，使開辟低本錢、高功能的機(jī)器人控制器成為可能。為了使系統(tǒng)具有充足的運算與存儲能力，現(xiàn)在機(jī)器人控制器多接納較強(qiáng)的ARM系列、DSP系列、POWERPC系列、Intel系列等芯片構(gòu)成。

工業(yè)機(jī)器人由于已有的通用芯片功用及功能上不可以完全滿足

工業(yè)機(jī)器人由于已有的通用芯片功用及功能上不可以完全滿足有些機(jī)器人系統(tǒng)在價錢、功能、集成度和接口等方面的要求，這就萌生了機(jī)器人系統(tǒng)對SoC（Systemon Chip）技能的需求，將特定的處置器與所需求的接口集成在一同，可簡化系統(tǒng)外圍電路的設(shè)計，減少系統(tǒng)尺寸，并低低成本。比方，Actel公司將NEOS或ARM7的處置器內(nèi)核集成在其FPGA產(chǎn)品上，構(gòu)成了一個完整的SoC系統(tǒng)。在機(jī)器人技術(shù)控制器方面，其研討主要會合在美國和日本，并有成熟的成品，其運動控制器以DSP技術(shù)為核心，采用基于PC的開放式結(jié)構(gòu)。

RV減速器用于轉(zhuǎn)矩大的機(jī)器人

RV減速器：是少齒差嚙合，但相對于諧波減速器，RV減速器通常用的是擺線針輪，RV減速器由擺線針輪和行星支架組成。相比諧波減速器，RV減速器的關(guān)鍵在于加工工藝和裝配工藝。RV減速器具有更高的疲勞強(qiáng)度、剛度和壽命，不像諧波傳動那樣隨著使用時間增長，運動精度會顯著降低，其缺點是重量重，外形尺寸較大。RV減速器用于轉(zhuǎn)矩大的機(jī)器人腿部腰部和肘部三個關(guān)節(jié)，負(fù)載大的工業(yè)機(jī)器人，一二三軸都是用RV減速器。