在噴粉烤箱工作循環(huán)中，需要同時測量盒子的外側(cè)和內(nèi)部。因此，噴涂生產(chǎn)線需要解決的關(guān)鍵問題是：

（1）選擇合適的噴涂工件軌跡，噴粉烤箱解決噴涂過程中工件內(nèi)角處粉末積聚和工件邊緣處粉末不足的問題，在實(shí)現(xiàn)OP的前提下，優(yōu)化噴涂軌跡，在工件表面噴涂均勻的涂層厚度。時間節(jié)奏。

（2）在噴涂箱式產(chǎn)品時，移動機(jī)構(gòu)還應(yīng)能夠靈活切換多個工作面，以便連續(xù)地對箱體進(jìn)行噴涂。

（3）為滿足各工件在生產(chǎn)線上準(zhǔn)確定位的工藝要求，設(shè)計(jì)了輸送鏈掛鉤，以協(xié)調(diào)輸送鏈進(jìn)入噴涂區(qū)域后，噴涂機(jī)器人噴涂工件的位置和姿態(tài)。為了實(shí)現(xiàn)每個工件在輸送鏈上的精準(zhǔn)定位，以便在噴涂工件進(jìn)入噴涂區(qū)域時與噴涂機(jī)器人末端執(zhí)行器配合，減少噴涂過程中定位誤差造成的噴涂缺陷，采用專用工裝實(shí)現(xiàn)可靠性。工件的定位，噴粉烤箱采用圓桌式，上端直徑15mm，下端直徑30mm。適用于各種規(guī)格箱體的開孔。生產(chǎn)線布局是否合理直接影響機(jī)器人能否有效避免干擾，控制機(jī)器人的姿態(tài)遠(yuǎn)離極限點(diǎn)，從而延長機(jī)器人的壽命。圓桌型工裝與箱體上的孔配合時，中間有一間隙，不覆蓋孔內(nèi)的噴涂區(qū)域。

利用離線編程系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了噴粉烤箱軌跡的模擬。機(jī)器人離線編程系統(tǒng)是利用計(jì)算機(jī)圖形學(xué)建立機(jī)器人和工作環(huán)境的CAD模型，然后利用軌跡算法通過軌跡圖的控制和操作來規(guī)劃噴粉烤箱的軌跡。該程序通過離線編程軟件輸出到三維動畫中。通過對動畫的分析，驗(yàn)證了程序的正確性。將生成的程序代碼傳輸?shù)綑C(jī)器人控制柜，控制噴粉烤箱的運(yùn)動，完成預(yù)定的任務(wù)。機(jī)器人離線編程系統(tǒng)是機(jī)器人編程語言的擴(kuò)展。通過離線編程系統(tǒng)可以有效地將機(jī)器人與CAD/CAM連接起來。作為零件生產(chǎn)中不可缺少的一部分，如何有效地縮短產(chǎn)品的生產(chǎn)周期，提高噴粉烤箱涂裝質(zhì)量，減少勞動力，實(shí)現(xiàn)柔性生產(chǎn)，已成為國內(nèi)大多數(shù)制造企業(yè)今天必須面對的關(guān)鍵問題。由于離線編程系統(tǒng)是基于機(jī)器人系統(tǒng)的圖形模型來模擬機(jī)器人在實(shí)際環(huán)境中的工作進(jìn)行編程的，為了使編程結(jié)果與實(shí)際情況吻合，需要對噴粉烤箱系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)。計(jì)算出模型與實(shí)際模型之間的誤差，并將誤差降到較小。

paintpro離線編程具有以下主要功能：

（1）驗(yàn)證噴粉烤箱坐標(biāo)的可訪問性：記錄位置時，如果坐標(biāo)系的軸為綠色，則位置為機(jī)器人的可到達(dá)點(diǎn)；如果坐標(biāo)系的軸為紅色，則位置為機(jī)器人的可到達(dá)點(diǎn)。

（2）分步執(zhí)行程序：在paintpro軟件中運(yùn)行時，通過分析噴粉烤箱的運(yùn)動點(diǎn)，可以找到各點(diǎn)之間的運(yùn)動范圍。paintpro軟件中的tp程序使用與真實(shí)機(jī)器人相同的運(yùn)動系統(tǒng)。為了限制機(jī)器人的運(yùn)動范圍，避免機(jī)器人與外圍設(shè)備的碰撞，每個噴涂程序都要建立一個跟蹤邊界表。在模擬過程和實(shí)際生產(chǎn)過程中，當(dāng)工件進(jìn)入跟蹤邊界區(qū)域時，機(jī)器人收到指令開始噴涂操作。噴涂完成后，機(jī)器人返回原點(diǎn)停止運(yùn)行，并向主控系統(tǒng)發(fā)送“噴涂完成”信號。當(dāng)工件離開跟蹤邊界區(qū)域時，即使沒有完成噴涂操作，機(jī)器人也會停止運(yùn)行并顯示跟蹤目標(biāo)損失誤差。

（3）噴粉烤箱路徑檢查：paintpro使用虛擬機(jī)器人控制器。像真正的機(jī)器人一樣，控制器可以檢查機(jī)器人的動作。當(dāng)移動機(jī)器人處于軟件狀態(tài)時，虛擬機(jī)器人控制器在路徑過程中通過奇點(diǎn)或機(jī)器人行程的限制，也會發(fā)出錯誤報警信息。