機器人自動化包裝應用指南：生產安全性：在安裝時，機器人通常被正立或倒置安裝在封閉的自動化工作單元上。工作單元的外層一般由鋁框、防碎塑料或孔狀金屬網(wǎng)包裏。機器人及其他相關設備一般使用螺栓固定在工作單元的鋼鐵機臺平面上。工作單元的采用使得工作人員可在外圍觀察機器人工作臺的工作狀況，而無須進入工作單元內部。為安全起見，一旦打開了工作單元的檢修門，機器人將自動停止工作。對于那些不能完全密閉在一個工作單元內的機器人，如門簾、壓力感應地墊等裝置同樣可以提供自動關閉功能。

1.動作指令分類：使機械手動作的指令叫作動作指令?？煞譃? PTP動作指令，CP動作指令，Curves動作指令，Joint動作 指令。2. PTP指令：包括指令：Go、Jump、BGo、TGoPTP動作，是與其動作軌跡無關，以機械手的工具頂端為目標位路使其動作的動作方法。PTP動作，使用各關節(jié)上配置的電動機，使機械手通過至短的路徑到達目標位置。優(yōu)點：運動速度快，缺點:運動軌跡無法預測。給定PTP動作速度和加/減速，使用SPEED指令和ACCEL指令。

4.3 Power指令：功能：電源模式的設定；格式：Power High/Low；說明：默認值為Low。低功率模式下電機輸出被限制，實際動作速度變?yōu)槟J初始值的范圍內。低功率模式設定時，從監(jiān)控窗口或程序中即使出現(xiàn)設為高速的指示，也會按初始值速度動作。如果需要用更高的速度動作時，必須設定為Power High。

4.4 Weight指令：功能：進行補償PTP動作時的速度/加減速度的參數(shù)設定；格式：Weight手部重量；說明：手部重量指規(guī)定手臂上垂掛的夾治具和其他工件的重量。由設定值計算出的等價搬運重量超過至大可搬運重量時，會出現(xiàn)錯誤。