測風(fēng)激光雷達(dá)的數(shù)據(jù)處理

數(shù)據(jù)傳輸

1) 激光雷達(dá)采集到的數(shù)據(jù)實時保存在系統(tǒng)內(nèi)部，可隨時隨地監(jiān)測；

2) 每天將采集到的數(shù)據(jù)打包發(fā)送到用戶郵箱；

3) 上述采集到的數(shù)據(jù)也可通過無線的形式直接遠(yuǎn)程，可實現(xiàn)24小時監(jiān)控；

4) 數(shù)據(jù)的時間間隔可以通過軟件進(jìn)行修改，間隔為1秒。

系統(tǒng)軟件

1）ZephIR300激光雷達(dá)隨機配套有能夠分析和處理內(nèi)部數(shù)據(jù)的Waltz軟件，可以通過該軟件繪制不同類型的曲線和形成不同的分析結(jié)果，并可以以電子版的形式輸出這些結(jié)果以形成報告，如Word、Excel等多種格式。

2) 可以通過遠(yuǎn)程登錄方式，實現(xiàn)現(xiàn)場設(shè)備運行狀態(tài)的實時監(jiān)測。

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激光雷達(dá)的主要性能指標(biāo)

1.安全等級：

激光雷達(dá)的安全等級是否滿足Class1，對人眼無害。需要考慮特定波長的激光產(chǎn)品在完全工作時間內(nèi)的激光輸出功率，即激光輻射的安全性是波長、輸出功率，和激光輻射時間的綜合作用的結(jié)果。

2.輸出參數(shù)：

目標(biāo)的位置(三維)、速度(三維)、方向、時間戳(某些激光雷達(dá)有)等。

3.激光發(fā)射方式(機械/固態(tài))：

傳統(tǒng)的采用機械旋轉(zhuǎn)的結(jié)構(gòu)，機械旋轉(zhuǎn)容易導(dǎo)致磨損使得激光雷達(dá)的使用壽命有限。固態(tài)激光雷達(dá)主要由三類-Flash 、MEMS、相控陣。Flash 激光雷達(dá)只要有光源，就能用脈沖一次覆蓋整個視場。隨后再用飛行時間（ToF）方法接收相關(guān)數(shù)據(jù)并繪制出激光雷達(dá)周圍的目標(biāo)。MEMS激光雷達(dá)其結(jié)構(gòu)相當(dāng)簡單，只要一束激光和一塊反光鏡。具體來說，激光射向這塊類似陀螺一樣旋轉(zhuǎn)的反光鏡就行，反光鏡通過轉(zhuǎn)動，可以實現(xiàn)對激光方向的控制。相控陣激光雷達(dá)利用獨立天線同步形成的微陣列，相控陣可以向任何方向發(fā)送無線電波，完全省略了“旋轉(zhuǎn)”這一步驟，只需控制每個天線發(fā)送信號間的時機或陣列，就能控制信號射向特定位置。

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激光雷達(dá)在自動駕駛中的作用有哪些　

激光雷達(dá)的原理在于向目標(biāo)物體發(fā)射激光束，然后根據(jù)激光束發(fā)射-反射之間的時間間隔來確定距離目標(biāo)物體的實際距離。特點在于測距，可以達(dá)到級別的精度。這樣的測量為無人駕駛的后續(xù)算法提供了數(shù)據(jù)保障。

在3D環(huán)境感知方面，激光雷達(dá)可以實時掃描車輛周圍的靜態(tài)和動態(tài)障礙物，并依靠點云分類算法對障礙物進(jìn)行分割和分類，輸出給下游控制決策模塊，規(guī)劃決策控制模塊根據(jù)不同的障礙物做出不同的行為決策，比如跟車，超車，停車等等。

在輔助定位方面，可以利用點云掃描結(jié)果提取feature，并與高精地圖的數(shù)據(jù)進(jìn)行對比匹配，從而

獲取的物理位置。

或者基于點云的反射值強度，做基于反射值強度的概率匹配進(jìn)行定位（百度apollo定位算法采用是這種方法），可以達(dá)到厘米級的定位精度。

激光雷達(dá)彌補了其他傳感器的精度短板，但同時也有其自身的缺陷，比如在雨雪天氣下的傳感器噪聲問題等。

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