工業(yè)機(jī)器的系統(tǒng)組成

數(shù)字和模擬量輸入輸出 各種狀態(tài)和控制命令的輸入或輸出。  

（1）打印機(jī)接口 記錄需要輸出的各種信息。  

（2）傳感器接口 用于信息的自動檢測，實現(xiàn)機(jī)器人柔順控制，一般為力覺、觸覺和視覺傳感器。  

（3）軸控制器 完成機(jī)器人各關(guān)節(jié)位置、速度和加速度控制。  

（4）輔助設(shè)備控制 用于和機(jī)器人配合的輔助設(shè)備控制，如手爪變位器等。  

（5）通信接口 實現(xiàn)機(jī)器人和其他設(shè)備的信息交換，一般有串行接口、并行接口等。  

搬運機(jī)器人

搬運機(jī)器人是近代自動控制領(lǐng)域出現(xiàn)的一項高新技術(shù)，涉及到了力學(xué)，機(jī)械學(xué)，電器液壓氣壓技術(shù)，自動控制技術(shù)，傳感器技術(shù)，單片機(jī)技術(shù)和計算機(jī)技術(shù)等學(xué)科領(lǐng)域，已成為現(xiàn)代機(jī)械制造生產(chǎn)體系中的一項重要組成部分。民用在1967年日本召開的一屆機(jī)器人學(xué)術(shù)會議上，就提出了兩個有代表性的定義。它的優(yōu)點是可以通過編程完成各種預(yù)期的任務(wù)，在自身結(jié)構(gòu)和性能上有了人和機(jī)器的各自優(yōu)勢，尤其體現(xiàn)出了人工智能和適應(yīng)性。

工業(yè)機(jī)器人

控制器是機(jī)器人的大腦，發(fā)布和傳遞動作指令。日本之所以能成為世界頭號汽車生產(chǎn)大國，其電子工業(yè)產(chǎn)品之所以能行銷世界，都是與日本大量采用工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)分不開的。其中包括硬件和軟件兩部分：硬件就是工業(yè)控制板卡，包括一些主控單元、信號處理部分等電路，現(xiàn)在臺達(dá)等國產(chǎn)品牌已經(jīng)掌握；軟件部分主要是控制算法、二次開發(fā)等，國產(chǎn)品牌在穩(wěn)定性、響應(yīng)速度、易用性等方面與國外品牌還有差距。

2015年中國控制器市場規(guī)模達(dá)23．1億元，同比增長18％，其中工業(yè)機(jī)器人控制器占比15％，約3．5億元。上下料機(jī)器人種類：（1）關(guān)節(jié)式機(jī)器人①機(jī)器人大工作范圍(回轉(zhuǎn)半徑)：620mm-3503mm②機(jī)器人負(fù)載能力：3kg-700kg③機(jī)器人工作節(jié)拍：大于等于3秒④定位精度：±0。按照這樣的速度推算，2017年的控制器市場可達(dá)到31億元。未來控制器的機(jī)會在于標(biāo)準(zhǔn)化和開放性?，F(xiàn)有的工業(yè)機(jī)器人控制器封閉構(gòu)造，帶來開放性差、軟件獨立性差、容錯性差、擴(kuò)展性差、缺乏網(wǎng)絡(luò)功能等缺點，已不能適應(yīng)智能化和柔性化要求。開發(fā)標(biāo)準(zhǔn)化、開放化控制器是工業(yè)機(jī)器人控制器的一個發(fā)展方向。