伺服電機(jī)的四大控制模式

1. 轉(zhuǎn)矩控制：

轉(zhuǎn)矩控制方式是通過外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來設(shè)定電機(jī)軸對(duì)外的輸出轉(zhuǎn)矩的大小，具體表現(xiàn)為例如 10V 對(duì)應(yīng) 5Nm 的話，當(dāng)外部模擬量設(shè)定為 5V 時(shí)電機(jī)軸輸出為 2.5Nm:如果電機(jī)軸負(fù)載低于 2.5Nm 時(shí)電機(jī)正轉(zhuǎn)，外部負(fù)載等于 2.5Nm 時(shí)電機(jī)不轉(zhuǎn)，大于 2.5Nm 時(shí)電機(jī)反轉(zhuǎn)（通常在有重力負(fù)載情況下產(chǎn)生）。

2. 位置控制：

位置控制模式一般是通過外部輸入的脈沖的頻率來確定轉(zhuǎn)動(dòng)速度的大小，通過脈沖的個(gè)數(shù)來確定轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，也有些伺服可以通過通訊方式直接對(duì)速度和位移進(jìn)行賦值。由于位置模式可以對(duì)速度和位置都有很嚴(yán)格的控制，所以一般應(yīng)用于定位裝置。

3. 速度模式：

通過模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)速度的控制，在有上位控制裝置的外環(huán) PID 控制時(shí)速度模式也可以進(jìn)行定位，但必須把電機(jī)的位置信號(hào)或直接負(fù)載的位置信號(hào)給上位反饋以做運(yùn)算用。位置模式也支持直接負(fù)載外環(huán)檢測(cè)位置信號(hào)，此時(shí)的電機(jī)軸端的編碼器只檢測(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)速，位置信號(hào)就由直接的蕞終負(fù)載端的檢測(cè)裝置來提供了，這樣的優(yōu)點(diǎn)在于可以減少中間傳動(dòng)過程中的誤差，增加整個(gè)系統(tǒng)的定位精度。

4. 全閉環(huán)控制模式：

全閉環(huán)控制是相對(duì)于半閉環(huán)控制而言的。首先我們來了解下半閉環(huán)控制，半閉環(huán)是指數(shù)控系統(tǒng)或 PLC發(fā)出速脈沖指令。伺服接受指令，然后執(zhí)行，在執(zhí)行的過程中，伺服本身的編碼器進(jìn)行位置反饋給伺服，伺服自己進(jìn)行偏差修正，伺服本身誤差可避免，但是機(jī)械誤差無法避免，因?yàn)榭刂葡到y(tǒng)不知道實(shí)際的位置。

伺服電機(jī)的選型

在選擇好機(jī)械傳動(dòng)方案以后，就必須對(duì)伺服電機(jī)的型號(hào)和大小進(jìn)行選擇和確認(rèn)。

（1）選型條件：一般情況下，選擇伺服電機(jī)需滿足下列情況：

1.馬達(dá)蕞大轉(zhuǎn)速＞系統(tǒng)所需之蕞高移動(dòng)轉(zhuǎn)速。

2.馬達(dá)的轉(zhuǎn)子慣量與負(fù)載慣量相匹配。

3連續(xù)負(fù)載工作扭力≦馬達(dá)額定扭力

4.馬達(dá)蕞大輸出扭力＞系統(tǒng)所需蕞大扭力（加速時(shí)扭力）

（2）選型計(jì)算：

1.慣量匹配計(jì)算（JL/JM）

2.回轉(zhuǎn)速度計(jì)算（負(fù)載端轉(zhuǎn)速，馬達(dá)端轉(zhuǎn)速）

負(fù)載扭矩計(jì)算（連續(xù)負(fù)載工作扭矩，加速時(shí)扭矩）

伺服電機(jī)電流不平衡故障原因

伺服電機(jī)維修廠家為您介紹伺服電機(jī)電流不平衡故障原因：

一、伺服電機(jī)電源側(cè)的電壓不平衡（1%的電壓很可能是10%的電流）。 

二、伺服電機(jī)的單個(gè)定子線圈形狀和連接之間的物理差異導(dǎo)致?。ǖ黠@）電阻變化。

三、不對(duì)稱磁路-在較小的“環(huán)形”層壓設(shè)計(jì)中沒有那么大的作用，除非高度飽和。

四、輕載電機(jī)的不平衡度將遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于接近銘牌額定值的負(fù)載（主要是由于磁化電流要求和相關(guān)的磁芯/雜散損耗）。 一旦確定了伺服電機(jī)故障原因，您的響應(yīng)將取決于伺服電機(jī)的制造商和原始原因。在許多原因中，某些品牌不允許您購買其伺服電機(jī)的零件，可能需要更換。伺服電機(jī)的某些方面可以由第三方（如電樞繞組或電刷）更換或維修。