創(chuàng)靖杰自動化——蓋梁鋼筋骨架片焊接機(jī)器人

諧波減速器曾經(jīng)是用于機(jī)器人關(guān)節(jié)傳動的主要裝置，通過柔輪的彈性變形實(shí)現(xiàn)運(yùn)動傳遞，彈性變形大。由于彈性變形會引起較大的彈性回差，導(dǎo)致機(jī)器人運(yùn)動的準(zhǔn)確性受到影響，主要應(yīng)用于機(jī)器人小臂、腕部或手部等部位。諧波減速器在傳遞負(fù)載時，變形的柔輪與剛輪并非是共軛齒廓嚙合，造成其保證運(yùn)動精度壽命較低。蓋梁鋼筋骨架片焊接機(jī)器人

近年來，在很多高精度機(jī)器人傳動中有逐漸被RV減速器取代的趨勢。諧波減速器所需要的柔性軸承是使其能夠運(yùn)動起來的關(guān)鍵零部件，此類軸承在使用過程中會產(chǎn)生周期性的交變應(yīng)力，加之軸承壁厚較薄，對軸承材料及加工制造都提出了極高的要求。蓋梁鋼筋骨架片焊接機(jī)器人

擺線針輪減速器是一種應(yīng)用行星式傳動原理，采用擺線針齒嚙合的傳動裝置。在其輸入軸上裝有一個錯位180°的雙偏心套，在偏心套上裝有兩個稱為轉(zhuǎn)臂的滾柱軸承，形成H機(jī)構(gòu)，該滾柱軸承沒有軸承外圈，兩個擺線輪的中心孔充當(dāng)偏心套上轉(zhuǎn)臂軸承外圈及滾道。除上述三類減速器之外，還有其他種類的減速器，如行星減速器等。工業(yè)機(jī)器人用減速器要求結(jié)構(gòu)緊湊、輸出功率大、傳動鏈短、質(zhì)量輕并且易于控制等，大量應(yīng)用在工業(yè)機(jī)器人減速器上的主要還是RV減速器和諧波減速器。蓋梁鋼筋骨架片焊接機(jī)器人

原來的工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)比較簡單，功能是把汽車零件撿起來放在傳送帶上。它沒有與其他工作環(huán)境交互的能力，也就是按照預(yù)定的基本程序準(zhǔn)確完成相同的重復(fù)動作。雖然“Unimet”的應(yīng)用是簡單的重復(fù)操作，但它展示了工業(yè)機(jī)械化的光明前景，也開啟了工業(yè)機(jī)器人的蓬勃發(fā)展。蓋梁鋼筋骨架片焊接機(jī)器人

人機(jī)合作隨著機(jī)器人從與人保持距離發(fā)展到與人自然互動，與人合作。隨著拖動教學(xué)和手動教學(xué)技術(shù)的成熟，編程更加簡單易用，對操作人員的要求降低，熟練技術(shù)人員的工藝經(jīng)驗(yàn)更容易轉(zhuǎn)移。自主化目前機(jī)器人從預(yù)編程、示教再現(xiàn)控制、直接控制、遙操作等縱作業(yè)模式向自主學(xué)習(xí)、自主作業(yè)方向發(fā)展。智能化機(jī)器人可根據(jù)工況或環(huán)境需求，自動設(shè)定和優(yōu)化軌跡路徑、自動避開奇異點(diǎn)、進(jìn)行干涉與碰撞的預(yù)判并避障等。蓋梁鋼筋骨架片焊接機(jī)器人

智能化、信息化、網(wǎng)絡(luò)化越來越多的3D視覺、力傳感器會使用到機(jī)器人上，機(jī)器人將會變得越來越智能化。隨著傳感與識別系統(tǒng)、人工智能等技術(shù)進(jìn)步，機(jī)器人從被單向控制向自己存儲、自己應(yīng)用數(shù)據(jù)方向發(fā)展，逐漸信息化。隨著多機(jī)器人協(xié)同、控制、通信等技術(shù)進(jìn)步，機(jī)器人從獨(dú)立個體向相互聯(lián)網(wǎng)、協(xié)同合作方向發(fā)展。蓋梁鋼筋骨架片焊接機(jī)器人

固定式無桿活塞缸的氣動系統(tǒng)如下所示，該缸為單作用氣缸，反向靠彈簧力作用，由兩位三通電磁閥實(shí)現(xiàn)換向。

在無桿活塞缸的活塞徑向位置安裝有一個過渡滑塊，而在滑塊的兩端對稱地鉸接兩鉸桿，如果有外力作用于活塞，活塞便會左右運(yùn)動，從而推動滑塊上下移動。當(dāng)系統(tǒng)夾緊時，鉸點(diǎn)B將繞A點(diǎn)作圓周運(yùn)動，而滑塊上下運(yùn)動可增加一個自由度，蓋梁鋼筋骨架片焊接機(jī)器人

當(dāng)壓縮空氣的方向控制閥處于圖所示左位工作狀態(tài)時,氣壓缸的左腔即無桿腔進(jìn)入壓縮空氣,活塞將在空氣壓力的作用下向右運(yùn)動，使鉸桿壓力角α逐漸減小,借助角度效應(yīng)將空氣壓力放大，接著將力傳到恒增力杠桿機(jī)構(gòu)杠桿上，作用力將被再一次放大，變?yōu)閵A持工件的作用力F。當(dāng)方向控制閥處于右位工作狀態(tài)時，氣壓缸的右腔即有桿腔進(jìn)入壓縮空氣,推動活塞向左運(yùn)動,夾持機(jī)構(gòu)松開工件。蓋梁鋼筋骨架片焊接機(jī)器人

擠壓式吸盤

吸盤內(nèi)的空氣由向下的擠壓力排擠而出，使吸盤內(nèi)部產(chǎn)生負(fù)壓，形成吸力將物體吸住。用于抓取形狀不大，厚度較薄且質(zhì)量較輕的工件。

2.氣流負(fù)壓式吸盤

控制閥將來自氣泵的壓縮空氣自噴嘴噴入，壓縮空氣的流動會產(chǎn)生高速射流，從而帶走吸盤內(nèi)中的空氣，如此便在吸盤內(nèi)產(chǎn)生負(fù)壓，負(fù)壓所形成的吸力便可吸住工件。蓋梁鋼筋骨架片焊接機(jī)器人