手推式掃地機(jī)直流無刷電機(jī)傳感器系統(tǒng)就是掃地機(jī)的感覺氣，負(fù)載采集化境障礙和自身狀態(tài)的信息，有多傳感器機(jī)及相關(guān)信號(hào)處理電路組成。掃地機(jī)傳感器系統(tǒng)的主要提供工作環(huán)境下的障礙物信息，以實(shí)現(xiàn)掃地機(jī)的自主避障。由此可見，傳感器的選擇直接關(guān)系到清潔機(jī)的自動(dòng)避障策略的選擇和執(zhí)行質(zhì)量。對(duì)工作環(huán)境下的障礙物信息，可以通過外部傳感器獲得。

超聲波傳感器

超聲波是一種一定頻率范圍的聲波它具有在同種媒質(zhì)中以恒定速率傳播的特性，而在不同媒質(zhì)的界面處，會(huì)產(chǎn)生反射現(xiàn)象利用這一特性，就可以根據(jù)測量發(fā)射波與反射波之間的時(shí)間間隔，在掃地機(jī)器人中，避障功能的實(shí)現(xiàn)正是利用了這一超聲波測距的原理它的傳感器部分由三對(duì)（每對(duì)包括一個(gè)發(fā)射探頭和一個(gè)接收探頭）共六個(gè)超聲波傳感頭組成，由單獨(dú)的振蕩電路產(chǎn)生頻率固定為40kHz，幅值為5V的超聲波信號(hào)在控制器送來的路選信號(hào)的作用下，40kHz的振蕩信號(hào)被加在超聲發(fā)射探頭的兩端，從而產(chǎn)生超聲信號(hào)向外發(fā)射；該信號(hào)遇到障礙物時(shí)，產(chǎn)生反射波，當(dāng)這一反射波被接收后，根據(jù)前述測距的原理，就可以地判斷障礙物的遠(yuǎn)近；同時(shí)，根據(jù)信號(hào)的幅值大小，也可以初步確定障礙物的大小。

掃地機(jī)器人中都有哪些傳感器呢？

超聲波傳感器采用直接反射式的檢測模式。位于傳感器前面的被檢測物通過將發(fā)射的聲波部分地發(fā)射回傳感器的，從而使傳感器檢測到被測物，經(jīng)單片機(jī)系統(tǒng)處理判斷前方物體的大小、遠(yuǎn)近及大體屬性。

陀螺儀

針對(duì)電子羅盤容易受到電磁干擾以及光電編碼器會(huì)受到輪子打滑等不確定因素造成的角度測量不準(zhǔn)的特點(diǎn)，確定物體的運(yùn)動(dòng)方向還需要一個(gè)傳感器，在上述情況發(fā)生時(shí)能夠測量運(yùn)動(dòng)物體運(yùn)動(dòng)的角度。陀螺儀是用來測量運(yùn)動(dòng)物體的角度、角速度和角加速度的傳感器，它能夠有效解決上述問題。