AGV運(yùn)輸車(chē)

搬運(yùn)機(jī)器人

物流對(duì)接設(shè)備的要求物流機(jī)器人在工廠內(nèi)的應(yīng)用主要是為了解決倉(cāng)庫(kù)到生產(chǎn)線物料的自動(dòng)運(yùn)輸問(wèn)題。因此，在智能搬運(yùn)機(jī)器人接收到物料運(yùn)送到產(chǎn)線后，智能搬運(yùn)機(jī)器人如何與生產(chǎn)系統(tǒng)進(jìn)行自動(dòng)對(duì)接，是否能夠自動(dòng)上下料會(huì)對(duì)整體項(xiàng)目投資回報(bào)率有很大影響。自動(dòng)上下料的方式會(huì)一定程度上減少使用的人工數(shù)量，提高投資回報(bào)率。

AGV之所以能夠?qū)崿F(xiàn)無(wú)人駕駛，導(dǎo)航和導(dǎo)引對(duì)其起到了至關(guān)重要的作用，隨著技術(shù)的發(fā)展，目前能夠用于AGV的導(dǎo)航/導(dǎo)引技術(shù)主要有以下幾種：

磁帶導(dǎo)引 （Magnetic Tape Guidance）

與電磁導(dǎo)引相近，用在路面上貼磁帶替代在地面下埋設(shè)金屬線，通過(guò)磁感應(yīng)信號(hào)實(shí)現(xiàn)導(dǎo)引，其靈活性比較好，改變或擴(kuò)充路徑較容易，磁帶鋪設(shè)簡(jiǎn)單易行，但此導(dǎo)引方式易受環(huán)路周?chē)饘傥镔|(zhì)的干擾，磁帶易受機(jī)械損傷，因此導(dǎo)引的可靠性受外界影響較大。

光學(xué)導(dǎo)引（Optical Guidance）

在AGV的行駛路徑上涂漆或粘貼色帶，通過(guò)對(duì)攝像機(jī)采入的色帶圖象信號(hào)進(jìn)行簡(jiǎn)單處理而實(shí)現(xiàn)導(dǎo)引，其靈活性比較好，地面路線設(shè)置簡(jiǎn)單易行，但對(duì)色帶的污染和機(jī)械磨損十分敏感，對(duì)環(huán)境要求過(guò)高，導(dǎo)引可靠性較差，精度較低。

早期AGV小車(chē)自動(dòng)運(yùn)行時(shí)只能單向行駛，因而適用環(huán)境受到局限。為了滿(mǎn)足工業(yè)生產(chǎn)的要求，近年來(lái)國(guó)外已有在自動(dòng)運(yùn)行時(shí)能前進(jìn)和后退和旋轉(zhuǎn)的AGV產(chǎn)品，這些成就歸功于行走機(jī)構(gòu)的進(jìn)步。

兩輪差速的行走機(jī)構(gòu) 這種行走機(jī)構(gòu)兩行走驅(qū)動(dòng)車(chē)輪對(duì)稱(chēng)布置在前后中線上兩支承輪前后分別布置在以?xún)尚凶咻喼c(diǎn)為底邊的等腰三角形頂點(diǎn)處。小車(chē)靠?jī)蓚?cè)行走驅(qū)動(dòng)輪差速轉(zhuǎn)向因此不必設(shè)置舵輪。該小車(chē)機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單、工作可靠、成本低。在自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)下小車(chē)能做前進(jìn)、后退行駛并能垂直轉(zhuǎn)彎?rùn)C(jī)動(dòng)性好。和帶舵輪的四輪行走機(jī)構(gòu)小車(chē)相比該車(chē)由于省去了舵輪不僅可以省去兩臺(tái)駕駛馬達(dá)還能節(jié)省空間小車(chē)可以做的更小些。近年來(lái)這種機(jī)構(gòu)的小車(chē)得到廣泛應(yīng)用。 為了提高行駛時(shí)車(chē)體橫向穩(wěn)定性可將兩輪差速的四輪行走機(jī)構(gòu)做如下改進(jìn)將支承輪由原來(lái)的兩個(gè)增加到四個(gè)分別布置在小車(chē)底盤(pán)的四個(gè)角處。