AGV運(yùn)輸車(chē)

搬運(yùn)機(jī)器人

搬運(yùn)機(jī)器人的選擇除了需要考慮使用環(huán)境之外，還需要考慮物料的特征（物料的單元存放模式）。常見(jiàn)的標(biāo)準(zhǔn)存放模式包括：靜電箱、標(biāo)準(zhǔn)托盤(pán)、標(biāo)準(zhǔn)紙箱等。除了標(biāo)準(zhǔn)的存放模式外，每個(gè)企業(yè)都有自身生產(chǎn)需求定制的非標(biāo)準(zhǔn)的存放單元，主要為料車(chē)和料箱。

不同物料的存儲(chǔ)形態(tài)需要的智能搬運(yùn)機(jī)器人類(lèi)型也不盡相同。

以上應(yīng)用方式在大多數(shù)情況適用，有些存儲(chǔ)單元比較特殊的需要綜合考慮。不同的存儲(chǔ)單元對(duì)于相同的物流搬運(yùn)量，需要搬運(yùn)的次數(shù)不同，然后使用機(jī)器人的數(shù)量也會(huì)有很大差異。

AGV是車(chē)，AMR是機(jī)器人，二者其實(shí)是兩代產(chǎn)品，機(jī)器人的能力是會(huì)不斷提升的，而AGV只是一個(gè)車(chē)。如果用手機(jī)對(duì)比，AGV比較像以前的“功能機(jī)”?！爸悄軝C(jī)”剛開(kāi)始出現(xiàn)時(shí)，大眾并沒(méi)有意識(shí)到二者的區(qū)別。但隨著智能機(jī)上的應(yīng)用不斷增多，功能機(jī)與它的差距也越來(lái)越大。類(lèi)比到機(jī)器人領(lǐng)域也一樣，AGV只是一個(gè)應(yīng)用，通過(guò)使用二維碼搬運(yùn)貨架，實(shí)現(xiàn)了貨到人揀選，而AMR則有多種應(yīng)用。

車(chē)載控制系統(tǒng)

AGV車(chē)載控制系統(tǒng)（onboard System），即AGV單機(jī)控制系統(tǒng)，在收到上位系統(tǒng)的指令后，負(fù)責(zé)AGV單機(jī)的導(dǎo)航，導(dǎo)引，路徑選擇，車(chē)輛驅(qū)動(dòng)，裝卸操作等功能。

導(dǎo)航（Navigation）：AGV單機(jī)通過(guò)自身裝備的導(dǎo)航器件測(cè)量并計(jì)算出所在全局坐標(biāo)中的位置和航向。

導(dǎo)引（Guidance）：AGV單機(jī)根據(jù)現(xiàn)在的位置、航向及預(yù)先設(shè)定的理論軌跡來(lái)計(jì)算下個(gè)周期的速度值和轉(zhuǎn)向角度值即，AGV運(yùn)動(dòng)的命令值。

AGV之所以能夠?qū)崿F(xiàn)無(wú)人駕駛，導(dǎo)航和導(dǎo)引對(duì)其起到了至關(guān)重要的作用，隨著技術(shù)的發(fā)展，目前能夠用于AGV的導(dǎo)航/導(dǎo)引技術(shù)主要有以下幾種：

磁帶導(dǎo)引 （Magnetic Tape Guidance）

與電磁導(dǎo)引相近，用在路面上貼磁帶替代在地面下埋設(shè)金屬線，通過(guò)磁感應(yīng)信號(hào)實(shí)現(xiàn)導(dǎo)引，其靈活性比較好，改變或擴(kuò)充路徑較容易，磁帶鋪設(shè)簡(jiǎn)單易行，但此導(dǎo)引方式易受環(huán)路周?chē)饘傥镔|(zhì)的干擾，磁帶易受機(jī)械損傷，因此導(dǎo)引的可靠性受外界影響較大。

光學(xué)導(dǎo)引（Optical Guidance）

在AGV的行駛路徑上涂漆或粘貼色帶，通過(guò)對(duì)攝像機(jī)采入的色帶圖象信號(hào)進(jìn)行簡(jiǎn)單處理而實(shí)現(xiàn)導(dǎo)引，其靈活性比較好，地面路線設(shè)置簡(jiǎn)單易行，但對(duì)色帶的污染和機(jī)械磨損十分敏感，對(duì)環(huán)境要求過(guò)高，導(dǎo)引可靠性較差，精度較低。