agv無人搬運(yùn)車驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)原理

agv無人搬運(yùn)車驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)原理

一是直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，20世紀(jì)90年代前的電動(dòng)汽車幾乎全是直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)的。直流電機(jī)本身效率低，體積和質(zhì)量大，換向器和電刷限制了它轉(zhuǎn)速的提高，其高轉(zhuǎn)速為6000-8000r/min，由于其缺點(diǎn)目前除了小型車外，電動(dòng)車很少采用直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。

二是感應(yīng)電機(jī)交流驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。該系統(tǒng)是20世紀(jì)90年代發(fā)展起來的新技術(shù)，目前尚處于發(fā)展完善階段。電機(jī)一般采用轉(zhuǎn)子鼠籠結(jié)構(gòu)的三相交電動(dòng)機(jī)。電機(jī)控制器采用矢量控制的變頻調(diào)速方式。其具有體積小、質(zhì)量小、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，免維護(hù)、易于冷卻和壽命長(zhǎng)等優(yōu)點(diǎn)，該系統(tǒng)調(diào)速范圍寬，而且‘能實(shí)現(xiàn)低速恒轉(zhuǎn)矩，高速恒功率運(yùn)轉(zhuǎn)，但交流電機(jī)控制器成本較高。目前，世界上眾多的電動(dòng)汽車中，多數(shù)采用感應(yīng)電機(jī)交流驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。

AGV從簡(jiǎn)單搬運(yùn)車到智能機(jī)器人

很早的自動(dòng)搬運(yùn)車，1913年被福特汽車公司用于底盤裝配上，體現(xiàn)了采用當(dāng)時(shí)叫做無人搬運(yùn)車的優(yōu)越性。但當(dāng)時(shí)是有軌道引導(dǎo)的。到了20世紀(jì)50年代中期，1955年英國(guó)人首先去掉了地面上的導(dǎo)引軌道采用地板下埋線，組成了以電磁感應(yīng)引導(dǎo)的簡(jiǎn)易AGVS，1959年AGV用到倉庫自動(dòng)化和工廠作業(yè)上。

60年代把計(jì)算機(jī)技術(shù)應(yīng)用到AGV系統(tǒng)的管理和控制上，AGV系統(tǒng)從自動(dòng)化倉庫進(jìn)入到柔性加工系統(tǒng)(FMS)及生產(chǎn)系統(tǒng)中，從而使AGV得到了迅速的發(fā)展。雖然AGV首先出現(xiàn)于美國(guó)，但卻是在歐洲迅速得到發(fā)展和推廣應(yīng)用，并成為制造和裝配過程中一種流行的物料搬運(yùn)設(shè)備。歐洲各公司統(tǒng)一了托盤的結(jié)構(gòu)和尺寸，使得AGV制造廠不需要頻繁地根據(jù)用戶的要求改變自己的產(chǎn)品形式。

AGV自動(dòng)搬運(yùn)車

AGV自動(dòng)搬運(yùn)車的組成結(jié)構(gòu)

車體——AGV的主體部分，車架和相應(yīng)的機(jī)械裝置所組成，是其他總成部件的安裝基礎(chǔ)。

驅(qū)動(dòng)電源——AGV常采用24V和48V直流蓄電池為動(dòng)力。常采用鉛酸電池或鋰電池，鋰電可自動(dòng)充電，24小時(shí)可工作。

控制器——接受控制中心的指令并執(zhí)行相應(yīng)的指令，同時(shí)將本身的狀態(tài)(如位置、速度等)及時(shí)反饋給控制中心。

AGV運(yùn)輸車

當(dāng)有客戶需要乘坐出租車時(shí)，客戶可以打電話到出租車公司的客戶中心，說明他當(dāng)前所在的位置，以及要到達(dá)的目的地，這里，我們可將客戶的電話理解為來自物流調(diào)度系統(tǒng)的需求，出租車公司的客戶中心理解為AGV的地面控制系統(tǒng)，即AGV系統(tǒng)的上位。

客戶中心收到客戶的電話后，可以通過無線電話與出租車司機(jī)聯(lián)系，選擇離客戶近，又正好空閑的車輛A前往接客，就像AGV的地面控制系統(tǒng)進(jìn)行的車輛和任務(wù)分配；在車輛A前往接客的途中，客戶中心可能又接到報(bào)告，有空閑車輛B離客戶更近，那么客戶中心將及時(shí)通知車輛B去接客戶，取消車輛A的任務(wù)，這就是AGV地面控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)車輛調(diào)度?？蛻糁行膶?duì)出租車將要行駛道路的交通狀況也了如指掌，能夠及時(shí)通知各個(gè)司機(jī)選擇便捷的道路行駛，該道路所需時(shí)間短，但不一定是路程短，因?yàn)椋烦痰牡缆飞峡赡馨l(fā)生了交通阻塞，這就是AGV地面系統(tǒng)中所完成的路徑搜索和路徑分配的工作。