agv無人搬運(yùn)車驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)原理

agv無人搬運(yùn)車驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)原理

一是直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，20世紀(jì)90年代前的電動(dòng)汽車幾乎全是直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)的。直流電機(jī)本身效率低，體積和質(zhì)量大，換向器和電刷限制了它轉(zhuǎn)速的提高，其高轉(zhuǎn)速為6000-8000r/min，由于其缺點(diǎn)目前除了小型車外，電動(dòng)車很少采用直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。

二是感應(yīng)電機(jī)交流驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。該系統(tǒng)是20世紀(jì)90年代發(fā)展起來的新技術(shù)，目前尚處于發(fā)展完善階段。電機(jī)一般采用轉(zhuǎn)子鼠籠結(jié)構(gòu)的三相交電動(dòng)機(jī)。電機(jī)控制器采用矢量控制的變頻調(diào)速方式。其具有體積小、質(zhì)量小、結(jié)構(gòu)簡單，免維護(hù)、易于冷卻和壽命長等優(yōu)點(diǎn)，該系統(tǒng)調(diào)速范圍寬，而且‘能實(shí)現(xiàn)低速恒轉(zhuǎn)矩，高速恒功率運(yùn)轉(zhuǎn)，但交流電機(jī)控制器成本較高。目前，世界上眾多的電動(dòng)汽車中，多數(shù)采用感應(yīng)電機(jī)交流驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。

AGV運(yùn)輸車

搬運(yùn)機(jī)器人

一般而言，通道寬度設(shè)計(jì)有以下幾個(gè)原則：

單向通道寬度：在搬運(yùn)物料的外邊緣兩側(cè)各預(yù)留100-150mm的寬度。（比如：叉車搬運(yùn)的搬運(yùn)托盤后，寬度的尺寸是1200mm，所以單向通道的寬度至少預(yù)留1500mm）。

直角轉(zhuǎn)彎通道寬度，根據(jù)車體的長度和寬度確定，一般智能搬運(yùn)機(jī)器人的參數(shù)會(huì)有相關(guān)要求，參考這個(gè)要求即可。

上下料機(jī)臺對接空間，這個(gè)與對接形式和車型導(dǎo)航定位形式相關(guān)。

新廠房在設(shè)計(jì)階段就已經(jīng)在考慮導(dǎo)入智能搬運(yùn)機(jī)器人，建議物流通道規(guī)劃預(yù)留雙向物流運(yùn)輸通道和人工行走通道，做到人車分流。這樣可以有效的保證物流的效率和物流安全。

老廠房改造或者新廠房條件不允許的，無法設(shè)計(jì)人工通道或雙向運(yùn)行通道的，這需要根據(jù)實(shí)際情況規(guī)劃物流路線。

根據(jù)項(xiàng)目經(jīng)驗(yàn)看，不同導(dǎo)航方式對通道寬度的要求不同，不完全統(tǒng)計(jì)如下：磁條導(dǎo)航-需要較大掉頭空間，物流通道寬度大。舵輪驅(qū)動(dòng)-掉頭空間需求大，物流通道寬度大。激光類雙輪差速驅(qū)動(dòng)-可以原地掉頭，對物流通道空間要求小。視覺導(dǎo)航雙輪差速-空間要求低，可以原地掉頭。

AGV發(fā)展歷史

AGV扮演物料運(yùn)輸?shù)慕巧呀?jīng)60多年了。首輛AGV誕生于1953年，它是由一輛牽引式拖拉機(jī)改造而成的，帶有車兜，在一間雜貨倉庫中沿著布置在空中的導(dǎo)線運(yùn)輸貨物。到上世紀(jì)五十年代末到六十年代初期時(shí)，已有多種類型的牽引式AGV用于工廠和倉庫。

20世紀(jì)70年代，基本的導(dǎo)引技術(shù)是靠感應(yīng)埋在地下的導(dǎo)線產(chǎn)生的電磁頻率。通過一個(gè)叫做“地面控制器”的設(shè)備打開或關(guān)閉導(dǎo)線中的頻率，從而指引AGV沿著預(yù)定的路徑行駛。

20世紀(jì)80年代末期，無線式導(dǎo)引技術(shù)引入到AGV系統(tǒng)中，例如利用激光和慣性進(jìn)行導(dǎo)引，這樣提高了AGV系統(tǒng)的靈活性和準(zhǔn)確性，而且，當(dāng)需要修改路徑時(shí)，也不必改動(dòng)地面或中斷生產(chǎn)。這些導(dǎo)引方式的引入，使得導(dǎo)引方式更加多樣化了。