AGV運輸車

地面控制系統(tǒng)

AGV地面控制系統(tǒng)（Stationary System）即AGV上位控制系統(tǒng)，是AGV系統(tǒng)的。其主要功能是對AGV系統(tǒng)（AGVS）中的多臺AGV單機進行任務(wù)分配，車輛管理，交通管理，通訊管理等。

通訊管理：通信管理提供AGV地面控制系統(tǒng)與AGV單機、地面監(jiān)控系統(tǒng)、地面IO設(shè)備及上位計算機的通信功能。和AGV間的通信使用無線電通信方式，需要建立一個無線網(wǎng)絡(luò)，AGV只和地面系統(tǒng)進行雙向通信，AGV間不進行通信，地面控制系統(tǒng)采用輪詢方式和多臺AGV通信；與地面監(jiān)控系統(tǒng)、上位計算機的通信使用TCP/IP通信。

車輛驅(qū)動：小車驅(qū)動負(fù)責(zé)AGV狀態(tài)的，并向交通管理發(fā)出行走段的允許請求，同時把確認(rèn)段下發(fā)AGV。

車載控制系統(tǒng)

AGV車載控制系統(tǒng)（onboard System），即AGV單機控制系統(tǒng)，在收到上位系統(tǒng)的指令后，負(fù)責(zé)AGV單機的導(dǎo)航，導(dǎo)引，路徑選擇，車輛驅(qū)動，裝卸操作等功能。

路徑選擇（Searching）：AGV單機根據(jù)上位系統(tǒng)的指令，通過計算，預(yù)先選擇即將運行的路徑，并將結(jié)果報送上位控制系統(tǒng)，能否運行由上位系統(tǒng)根據(jù)其它AGV所在的位置統(tǒng)一調(diào)配。AGV單機行走的路徑是根據(jù)實際工作條件設(shè)計的，它有若干“段”（Segment）組成。每一“段”都指明了該段的起始點、終止點，以及AGV在該段的行駛速度和轉(zhuǎn)向等信息。

車輛驅(qū)動（Driving）：AGV單機根據(jù)導(dǎo)引（Guidance）的計算結(jié)果和路徑選擇信息，通過伺服器件控制車輛運行。

早期AGV小車自動運行時只能單向行駛，因而適用環(huán)境受到局限。為了滿足工業(yè)生產(chǎn)的要求，近年來國外已有在自動運行時能前進和后退和旋轉(zhuǎn)的AGV產(chǎn)品，這些成就歸功于行走機構(gòu)的進步。

兩輪差速的行走機構(gòu) 這種行走機構(gòu)兩行走驅(qū)動車輪對稱布置在前后中線上兩支承輪前后分別布置在以兩行走輪支點為底邊的等腰三角形頂點處。小車靠兩側(cè)行走驅(qū)動輪差速轉(zhuǎn)向因此不必設(shè)置舵輪。該小車機構(gòu)簡單、工作可靠、成本低。在自動運行狀態(tài)下小車能做前進、后退行駛并能垂直轉(zhuǎn)彎機動性好。和帶舵輪的四輪行走機構(gòu)小車相比該車由于省去了舵輪不僅可以省去兩臺駕駛馬達(dá)還能節(jié)省空間小車可以做的更小些。近年來這種機構(gòu)的小車得到廣泛應(yīng)用。 為了提高行駛時車體橫向穩(wěn)定性可將兩輪差速的四輪行走機構(gòu)做如下改進將支承輪由原來的兩個增加到四個分別布置在小車底盤的四個角處。