焊接機器人的應用

焊接機器人在提高生產(chǎn)效率方面的應用

（1）提升精度，確保高速焊接

企業(yè)在生產(chǎn)中應用機器人意味著追求效率、焊接質(zhì)量，因此各機器人廠家都在焊接速度上尋求突破，而機器人在軌跡控制上的精度是高速焊接的可靠保證。

機器人在新一代控制器NX100中，應用ARM（AdvancedRobotMotion）控制技術(shù)將各軸的慣性矩、重力矩、機器人安裝位置等因素納入運動控制計算，大大提高了運動軌跡的精度。如，在焊接工作站中，我們會遇到各種機器人安裝形式（如圖1a），在每種安裝方式中，機器人各軸所受的重力矩各不相同，我們只要在ARM控制中正確地設置機器人對地面的角度（如圖1b），就會克服各種安裝方式對軌跡精度造成的不利影響。

（2）雙機協(xié)調(diào)焊接功能

有時我們會遇到長形工件，焊縫分布在工件的兩端，若采用1臺機器人進行焊接，會出現(xiàn)因兩端不同時焊接而造成焊接變形不一致，從而使工件在長度方向上扭轉(zhuǎn)變形，焊接后的工件難以符合尺寸要求。針對這種類型的工件，我們常采用2臺機器人同時協(xié)調(diào)焊接的方式，這就促生了兩臺機器人雙機協(xié)調(diào)焊接技術(shù)。在汽車后橋和消聲器的焊接中，經(jīng)常會使用到該項技術(shù)。

2臺機器人對應1個由機器人外部軸驅(qū)動的變位機，在變位機順長擺放的工件上有兩個鏡像對稱的部件，兩條相似的環(huán)焊縫需要兩臺機器人在變位機旋轉(zhuǎn)的同時實現(xiàn)同步協(xié)調(diào)焊接，通過這種方式可以將焊接生產(chǎn)的效率提高1倍。

焊接自動化產(chǎn)業(yè)升級的必然性

我國焊接自動化的產(chǎn)業(yè)升級具有必然性，具體體現(xiàn)在以下方面：

提升焊接效率

焊接自動化設備可實現(xiàn)24小時連續(xù)作業(yè)，而工人在每工作一段時間就需要停頓休息，以確保焊工焊接焊縫的質(zhì)量，而自動化設備能夠始終根據(jù)設定工藝程序進行焊接作業(yè)，很大程度上提升了焊接效率。

提升產(chǎn)品質(zhì)量

在采用手工焊接工藝的制造過程中，人工控制焊接過程（起弧、收弧、焊接軌跡及參數(shù)設置等）的不準確、不穩(wěn)定導致焊縫成型不好，容易在焊接部位產(chǎn)生氣孔、裂紋、未熔合等缺陷。在采用自動化焊接工藝的制造過程中，電弧燃燒穩(wěn)定，連結(jié)處成分均勻，焊縫成型好、焊縫接頭少、填充金屬熔敷率高。焊接工藝參數(shù)實現(xiàn)了自動化的存儲與輸出，可以保證工藝參數(shù)的準確性，保證特殊焊接要求的實現(xiàn)和焊縫質(zhì)量的重現(xiàn)性。

降低營運成本

隨著勞動力成本的不斷上升，焊接自動化裝備性能、效率的不斷提高以及價格的逐漸降低，自動化焊接和手工焊接相比較長期來看具有成本優(yōu)勢，同時，焊接自動化裝備具有的效率、穩(wěn)定性優(yōu)勢使得制造廠商可以較快的收回焊接系統(tǒng)的投入成本并提高焊接質(zhì)量。

焊后質(zhì)量檢查方法

焊接時，要保證每個焊點焊接牢固、接觸良好，要保證焊接質(zhì)量。好的焊點應是光亮、圓滑、錫量適中，如圖1-28a所示。元器件引腳應盡量伸出焊點之外，錫和被焊物融合牢固，不應有“虛焊”和“假焊”?！疤摵浮笔呛更c處只有少量錫焊住，時間久了會因振動造成焊點脫開，引起接觸不良，時通時斷?！凹俸浮笔侵副砻嫔虾孟窈缸×?，但實際上并沒有焊上，有時用手一拔，引線就可以從焊點中拔出，這可以稱為“夾焊”。這兩種情況都會給維修和調(diào)試帶來極大的困難，只有經(jīng)過大量、認真的焊接實踐，才能避免。

另外，相鄰兩個焊點不可因焊錫過多而互相連在一起，或焊點與相鄰導電銅箔相接觸。

清理工具焊接完成后，須將電烙鐵放到專用架上，以防將其他物品燒壞。長時間不用時，拔下電烙鐵的電源插頭，以防烙鐵頭“老化”。

電烙鐵使用時間較長時，烙鐵頭上會有黑色氧化物和殘留的焊錫渣，這樣會影響以后的焊接，應該用松香不斷地清潔烙鐵頭，使它保持良好的工作狀態(tài)。