全書由5章構成，分別為緒論、攝像機與視覺系統(tǒng)標定、視覺測量、視覺控制、視覺控制的應用。本書從控制角度，以能夠進行工程實現為目標，以機器人的視覺控制為背景，系統(tǒng)地介紹了視覺系統(tǒng)的構成和標定、視覺測量的原理與方法、視覺控制的原理與實現，并給出了機器人視覺測量與控制的應用示例。本書面向從事機器人研究和應用的科技人員，注重反映本領域的研究前沿和可實現性?？勺鳛闄C器人、計算機視覺等領域科研工作者和工程技術人員的參考書，也可作為控制科學與工程、計算機等學科的研究生和高年級本科生的教材。

系統(tǒng)模塊組成：工件的在線識別定位，基本原理是對生產線上的工件進行特征提取，利用分類器對工件進行識別，再利用坐標變換得到工件的空間位置，后由執(zhí)行機構來完成工件的分類與抓取工作。要完成這一動作，則系統(tǒng)需要具備兩大處理單元：圖像處理模塊和執(zhí)行模塊。

（1）       圖像處理模塊：是指通過工業(yè)攝像機對目標圖像進行采集，然后由經圖像預處理單元對圖像進行中間處理，將處理好的結果送達執(zhí)行模塊。在工件的識別過程中，應該包括所識別工件的種類，如果是工件的定位過程中，應該包括工件的具體位置，后通過計算機發(fā)送指令信號給執(zhí)行單元來完成終的工作要求。

亮度：當選擇兩種光源的時候，的選擇是選擇更亮的那個。當光源不夠亮時，可能有三種不好的情況會出現。，相機的信噪比不夠；由于光源的亮度不夠，圖像的對比度必然不夠，在圖像上出現噪聲的可能性也隨即增大。其次，光源的亮度不夠，必然要加大光圈，從而減小了景深。另外，當光源的亮度不夠的時候，自然光等隨機光對系統(tǒng)的影響會。魯棒性：另一個測試好光源的方法是看光源是否對部件的位置敏感度。當光源放置在攝像頭視野的不同區(qū)域或不同角度時，結果圖像應該不會隨之變化。

融合了網格技術和普適計算技術的普適化網格技術，將成為網絡化建模研究應用關注的新焦點。

綜上所述，從當前自動化熱門技術發(fā)展趨勢可以看到自動化創(chuàng)新可以用幾個詞來概括：集成、通訊、協(xié)同、節(jié)能、安全、標準與開放。隨著也誕生了許多新的產品和理念。多少年來，新自動化都是推動制造業(yè)高速發(fā)展的直接力量，而這種力量，必然將會搭載著“創(chuàng)新”的源動力。