PCL框架包括很多先進(jìn)的算法和典型的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，如濾波、分割、配準(zhǔn)、識別、追zong、可視化、模型擬合、表面重建等諸多功能。在算法方面，PCL是一套包括數(shù)據(jù)濾波、點(diǎn)云配準(zhǔn)、表面生成、圖像分割和定位搜索等一系列處理點(diǎn)云數(shù)據(jù)的算法。例如PCL中實(shí)現(xiàn)管道運(yùn)算的接口流程：

①創(chuàng)建處理對象，例如濾波、特征估計(jì)、圖像分割等；

②通過setInputCloud輸入初始點(diǎn)云數(shù)據(jù)，進(jìn)入處理模塊；

③設(shè)置算法相關(guān)參數(shù)；

④調(diào)用不同功能的函數(shù)實(shí)現(xiàn)運(yùn)算，并輸出結(jié)果。

SLAM和三維重建有什么區(qū)別？

SLAM：同步定位與地圖構(gòu)建；定誰的位？相機(jī)的位，相機(jī)在機(jī)器人身上，就是定機(jī)器人的位。建誰的地圖？相機(jī)經(jīng)過地方的地圖。二者結(jié)合，才能確定機(jī)器人在某個地圖中的具體位置，和這個場景（地圖）下的連續(xù)運(yùn)動軌跡。

三維重建（SFM）：從運(yùn)動恢復(fù)結(jié)構(gòu)。我覺得更像是構(gòu)建目標(biāo)的三維模型。

大勢智慧是一家專注于真實(shí)世界三維數(shù)字化重建及三維數(shù)據(jù)服務(wù)的高新技術(shù)企業(yè)，公司在城市高精度三維建模、模型應(yīng)用及語義化理解和文化遺產(chǎn)數(shù)字化保護(hù)領(lǐng)域具有先進(jìn)的技術(shù)優(yōu)勢和豐富實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)。

隨著目標(biāo)物體的移動，此時(shí)獲取的反射光線也會產(chǎn)生相應(yīng)的偏移值。根據(jù)發(fā)射角度、偏移距離、中心矩值和位置關(guān)系，便能計(jì)算出發(fā)射qi到物體之間的距離。三角測距法在測量、地形勘探等領(lǐng)域中應(yīng)用廣泛。