大勢智慧是一家專注于真實世界三維數(shù)字化重建及三維數(shù)據(jù)服務(wù)的高新技術(shù)企業(yè)，公司在城市高精度三維建模、模型應(yīng)用及語義化理解和文化遺產(chǎn)數(shù)字化保護(hù)領(lǐng)域具有先進(jìn)的技術(shù)優(yōu)勢和豐富實踐經(jīng)驗。

立體視覺法（Multi-View Stereo，MVS)是另外一種常用的三維重建方法。主要包括直接利用測距器獲取程距信息、通過一幅圖像推測三維信息和利用不同視點上的兩幅或多幅圖像恢復(fù)三維信息等三種方式。通過模擬人類視覺系統(tǒng)，基于視差原理獲取圖像對應(yīng)點之間的位置偏差，恢復(fù)出三維信息。

精細(xì)配準(zhǔn)是一種更深層次的配準(zhǔn)方法。經(jīng)過前一步粗配準(zhǔn)，得到了變換估計值。將此值作為初始值，在經(jīng)過不斷收斂與迭代的精細(xì)配準(zhǔn)后，達(dá)到更加準(zhǔn)確的效果。以經(jīng)典的ICP算法為例，該算法首先計算初始點云上所有點與目標(biāo)點云的距離，保證這些點和目標(biāo)點云的zui近點相互對應(yīng)，同時構(gòu)造殘差平方和的目標(biāo)函數(shù)。ICP算法能夠獲得精正確無誤的配準(zhǔn)結(jié)果，對自由形態(tài)曲面配準(zhǔn)問題具有重要意義。另外還有如SAA（Simulate Anneal Arithmetic，模擬退火）算法、GA（Genetic Algorithm，遺傳）算法等也有各自的特點與使用范疇。

3D建模的原理

3D建模的過程實際上是一個三維重建過程，這個過程包括點云數(shù)據(jù)預(yù)處理、分割、三角網(wǎng)格化、網(wǎng)格渲染。

由于激光掃描獲取的數(shù)據(jù)中常常伴有雜點或噪聲，影響了后續(xù)的處理，因此為了獲取完整的模型，需要對點云數(shù)據(jù)進(jìn)行一定的預(yù)處理，常用的方法有濾波去噪、數(shù)據(jù)精簡、數(shù)據(jù)插補等。

分割是指將整個點云聚類為多個點云，每個點云對應(yīng)獨立的物體對象。分割算法大體上是先選定一個點，利用kd樹計算以該點為中心的球，球內(nèi)的點都屬于該物體，球的半徑設(shè)為一個閾值，之后遍歷該物體的其他點都這么處理，會將點云分割成一個一個的物體。

為了便于后續(xù)的網(wǎng)格渲染，需要提前將點云進(jìn)行三角網(wǎng)格化，采用的算法通常是凸包或凹包算法。

以上幾步基本上已經(jīng)得出了點云的空間拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，要得到逼真的物體，還需要網(wǎng)格渲染。網(wǎng)格渲染主要為紋理映射，就是將數(shù)碼相機中的圖像望網(wǎng)格上貼。

經(jīng)過以上幾步就完成了整個3D建模。