點云數(shù)據(jù)通常出現(xiàn)在逆向工程中，是由測距設(shè)備獲取的物體表面的信息集合。其掃描資料以點的形式進(jìn)行記錄，這些點既可以是三維坐標(biāo)，也可以是顏色或者光照強(qiáng)度等信息。通常所使用的點云數(shù)據(jù)一般包括點坐標(biāo)精度、空間分辨率和表面法向量等內(nèi)容。點云一般以PCD格式進(jìn)行保存，這種格式的點云數(shù)據(jù)可操作性較強(qiáng)，同時能夠提高點云配準(zhǔn)融合的速度。

全局配準(zhǔn)是使用整幅圖像直接計算轉(zhuǎn)換矩陣。通過對兩幀精細(xì)配準(zhǔn)結(jié)果，按照一定的順序或一次性的進(jìn)行多幀圖像的配準(zhǔn)。這兩種配準(zhǔn)方式分別稱為序列配準(zhǔn)（Sequential Registration）和同步配準(zhǔn)（Simultaneous Registration）。

配準(zhǔn)過程中，匹配誤差被均勻的分散到各個視角的多幀圖像中，達(dá)到削減多次迭代引起的累積誤差的效果。值得注意的是，雖然全局配準(zhǔn)可以減小誤差，但是其消耗了較大的內(nèi)存存儲空間，大幅度提升了算法的時間復(fù)雜度。

大勢智慧是一家專注于真實世界三維數(shù)字化重建及三維數(shù)據(jù)服務(wù)的高新技術(shù)企業(yè)，公司在城市高精度三維建模、模型應(yīng)用及語義化理解和文化遺產(chǎn)數(shù)字化保護(hù)領(lǐng)域具有先進(jìn)的技術(shù)優(yōu)勢和豐富實踐經(jīng)驗。

三維重建作為環(huán)境感知的關(guān)鍵技術(shù)之一，可用于自動駕駛、虛擬現(xiàn)實、運(yùn)動目標(biāo)監(jiān)測、行為分析、安防監(jiān)控和重點人群監(jiān)護(hù)等?，F(xiàn)在每個人都在研究識別，但識別只是計算機(jī)視覺的一部分。真正意義上的計算機(jī)視覺要超越識別，感知三維環(huán)境。我們活在三維空間里，要做到交互和感知，就必須將世界恢復(fù)到三維。所以，在識別的基礎(chǔ)上，計算機(jī)視覺下一步必須走向三維重建。