機械手主要由執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動機構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成

機械手主要由執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動機構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。其組成及相互關系如下：

1）手部

手部安裝在手臂的前端。手臂的內(nèi)孔裝有轉(zhuǎn)動軸，可把動作傳給手腕，以轉(zhuǎn)動、伸屈手腕，開閉手指。

本課所指的機械手僅需開閉手指。

機械手手部的機構(gòu)系模仿人的手指，分為無關節(jié)，固定關節(jié)和自由關節(jié)三種。手指的數(shù)量又可以分為二指、三指和四指等，其中以二指用的?？梢愿鶕?jù)夾持對象的形狀和大小配備多種形狀和尺寸的夾頭，以適應操作需要。

本課所做的機械手采用二指形狀。

（2）手臂

手臂有無關節(jié)和有關節(jié)手臂之分本課所做的機械手的手臂采用無關節(jié)臂

手臂的作用是引導手指準確的抓住工件，并運送到所需要的位置上。為了使機械手能夠正確的工作，手臂的三個自由度都需要的定位。

本課題所做的機械手在手臂的上升、下降、前伸、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)三個方向的定位均采用行程開關控制，以保證定位的精度。

總括機械手的運動離不開直線移動和轉(zhuǎn)動二種，因此，它采用的執(zhí)行機構(gòu)主要是直線油缸、擺動油缸、電液脈沖馬達、伺服油馬達、直流伺服馬達和步進馬達等。

軀干是安裝手臂、動力源和執(zhí)行機構(gòu)的支架。

機械手是在機械化,自動化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置

　　機械手是在機械化，自動化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。在現(xiàn)代生產(chǎn)過程中，機械手被廣泛的運用于自動生產(chǎn)線中，機械人的研制和生產(chǎn)已成為高技術領域內(nèi)，迅速發(fā)展起來的一門新興的技術，它更加促進了機械手的發(fā)展，使得機械手能更好地實現(xiàn)與機械化和自動化的有機結(jié)合。機械手雖然還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復工作和勞動，不知疲勞，不怕危險，抓舉重物的力量比人手力大的特點，因此，機械手已受到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到了應用。我國塑料機械已成為機械制造業(yè)發(fā)展快的行業(yè)之一，年需求量在不斷的加大。我國塑料機械產(chǎn)業(yè)的高速發(fā)展主要有以下兩個大因素:一是對高技術含量裝備的需求所帶來的設備更新及陳舊設備的淘汰;二是海內(nèi)塑料加工產(chǎn)業(yè)的高速發(fā)展，對塑料機械的需求旺盛。

注塑機械手的全部運動條件

　　1、 按鈕只按一下，不要常按或連續(xù)按，否則將影響正常動作

　2、 當扳把開關在“聯(lián)動”而且系統(tǒng)處于作業(yè)狀態(tài)時，制止按動除急停開關以外的任何按鈕。

　　3、系統(tǒng)上電前先檢查氣源是否打開。

　　4、注塑機械手左右設有極限，當機械手移動至左右極限時，機械手將間斷該方向的移動，只能向反方向移動。

　　5、注塑機械手的全部運動條件都要求機床宣布答應進入信號，否則機械手將不能進行任何運動

做好安全標識明確：在機械手三軸運動的極限距離的三度立體空間，務必按裝防護罩以確保操作者之安全，并且在明顯的位置豎立警告標示，以提醒操作者注意相關的安全事項。 需明確了解安全規(guī)范并執(zhí)行：規(guī)定操作者必須確實了解，所有的安全規(guī)范并遵照執(zhí)行，以防護工業(yè)災害之發(fā)生，為避免機器受損以及意外傷害，機器的裝配啟動必須由專門的人員負責。