搬運(yùn)機(jī)器人主要是由機(jī)械手、工件自動(dòng)識(shí)別系統(tǒng)、自動(dòng)啟動(dòng)裝置、自

　　搬運(yùn)機(jī)器人主要是由機(jī)械手、工件自動(dòng)識(shí)別系統(tǒng)、自動(dòng)啟動(dòng)裝置、自動(dòng)搬運(yùn)系統(tǒng)等周邊設(shè)備組成的，它們通過(guò)系統(tǒng)集成，能夠?qū)崿F(xiàn)單臺(tái)車(chē)床、加工單元、流水線(xiàn)和柔性加工單元的機(jī)加工自動(dòng)化。(3)工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)向基于PC機(jī)的開(kāi)放型控制器方向發(fā)展，便于標(biāo)準(zhǔn)化、網(wǎng)絡(luò)化?？梢詫?shí)現(xiàn)數(shù)控機(jī)床的車(chē)削加工對(duì)各種工件的抓取搬運(yùn)，具有定位準(zhǔn)確、工作節(jié)拍可調(diào)、工作空間大、性能優(yōu)良、運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)可靠、維修方便等特點(diǎn)。

　　1. 定位方式：不同的定位方式影響因素不同;

　　2. 精度：送料機(jī)機(jī)械手的制造精度和安裝調(diào)速精度是對(duì)定位精度有直接的影響;

　　3. 剛度：送料機(jī)械手本身的結(jié)構(gòu)剛度和接觸剛度低時(shí)，容易產(chǎn)生振動(dòng)，因此定位的精度一般比較低;

　　4. 定位速度：定位速度不同，耗散的運(yùn)動(dòng)部件的能量不同;

　　5. 運(yùn)動(dòng)件的重量：運(yùn)動(dòng)件重量增加，其定位精度降低。所以在設(shè)計(jì)時(shí)不但要減小運(yùn)動(dòng)部件本身的重量，還要考慮工作時(shí)抓重變化的影響。

(1)工業(yè)機(jī)器人性能不斷提高(高速度、、高可靠性、便于操作和維修)，而單機(jī)價(jià)格不斷下降，平均單機(jī)價(jià)格從91年的10.3萬(wàn)美元降至97年的6.5萬(wàn)美元。

(2)機(jī)械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化發(fā)展。例如關(guān)節(jié)模塊中的伺服電機(jī)、減速機(jī)、檢測(cè)系統(tǒng)三位一體化:由關(guān)節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構(gòu)造機(jī)器人整機(jī);國(guó)外已有模塊化裝配機(jī)器人產(chǎn)品問(wèn)市。

(3)工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)向基于PC機(jī)的開(kāi)放型控制器方向發(fā)展，便于標(biāo)準(zhǔn)化、網(wǎng)絡(luò)化;器件集成度提高，控制柜日見(jiàn)小巧，且采用模塊化結(jié)構(gòu):大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維修性。

通過(guò)加工過(guò)程參數(shù)，在機(jī)器人加工路徑的基礎(chǔ)上，可自動(dòng)生成完整的機(jī)器人加工程序。生成的程序可直接應(yīng)用到實(shí)際機(jī)器人上，進(jìn)行生產(chǎn)加工。

基于ABB虛擬控制器技術(shù)，您可以向離線(xiàn)編程系統(tǒng)中導(dǎo)入各種類(lèi)型的機(jī)器人和外部軸設(shè)備，這些機(jī)器人具備和真實(shí)機(jī)器人同樣的機(jī)械結(jié)構(gòu)和控制軟件，因此您可以在離線(xiàn)編程系統(tǒng)中******器人的各種運(yùn)動(dòng)、控制過(guò)程，全程對(duì)生產(chǎn)過(guò)程時(shí)間及周期進(jìn)行準(zhǔn)確測(cè)算，還可以進(jìn)行系統(tǒng)的布局設(shè)計(jì)、碰撞檢測(cè)等。如果將桁架機(jī)械手做下系統(tǒng)劃分，可以分為：高速機(jī)械系統(tǒng)、高速傳感器系統(tǒng)、高速控制系統(tǒng)，這三個(gè)系統(tǒng)沒(méi)有優(yōu)先級(jí)，同樣重要，缺一不可。

未來(lái)冷庫(kù)搬運(yùn)作業(yè)可由機(jī)器人來(lái)操控。隨著科學(xué)的發(fā)展，技術(shù)的進(jìn)步。依據(jù)公司的首要對(duì)手的商質(zhì)量量情況，找出自身商品的質(zhì)量距離，制定相應(yīng)的改善辦法，趕上并超過(guò)對(duì)手的商質(zhì)量量，以擴(kuò)展商場(chǎng)份額?？萍汲晒霓D(zhuǎn)化將會(huì)大大提高人力作業(yè)的強(qiáng)度。未來(lái)的先進(jìn)化智慧冷庫(kù)，管理人員只要坐在有空調(diào)的辦公室里，手里拿著智能遙控器精準(zhǔn)的遙控著冷庫(kù)溫度、冷庫(kù)門(mén)的開(kāi)關(guān)，以及遙控著機(jī)器人搬運(yùn)貨物進(jìn)出冷庫(kù)。

相信在不久的將來(lái)機(jī)器人替代冷庫(kù)搬運(yùn)工將會(huì)得到真正意義上的實(shí)現(xiàn)?？偟膩?lái)看，我國(guó)的工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及其工程應(yīng)用的水平和國(guó)外比還有一定的距離，如:可靠性低于國(guó)外產(chǎn)品:機(jī)器人應(yīng)用工程起步較晚，應(yīng)用領(lǐng)域窄，生產(chǎn)線(xiàn)系統(tǒng)技術(shù)與國(guó)外比有差距。正在研制生產(chǎn)的機(jī)器人預(yù)計(jì)可承重50公斤，速度達(dá)到2米/秒的智能機(jī)器人，在接到功能性指令后，它可以迅速定位出商品在冷庫(kù)中分布的位置，并且規(guī)劃便利揀貨路徑，揀完貨后會(huì)自動(dòng)把貨物送到制定地點(diǎn)。能一定程度上解放出冷庫(kù)工人的勞動(dòng)力，一旦研制成功投入使用將徹底解放冷庫(kù)搬運(yùn)工的苦惱。