智能化焊接機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展

自從1956年Devol提出早的工業(yè)焊接機(jī)器人概念以來(lái)，工業(yè)焊接機(jī)器人的發(fā)展已經(jīng)經(jīng)過(guò)了50多年，概括起來(lái)可以歸納為3個(gè)階段，即一階段“示教-再現(xiàn)”型機(jī)器人（焊接機(jī)器人本體、運(yùn)動(dòng)控制器和示教器），第二階段基于一定傳感信息的離線(xiàn)編程焊接機(jī)器人，第三階段具有自適應(yīng)性的智能化焊接機(jī)器人。從上海焊接機(jī)器人直銷(xiāo)：伺服電機(jī)、編碼器、驅(qū)動(dòng)器的各自發(fā)展來(lái)看，交流伺服電機(jī)還會(huì)是主流。由于智能化焊接機(jī)器人不僅有感知能力，，還有獨(dú)立判斷和行動(dòng)的能力，能夠通過(guò)記憶、推理和決策完成更復(fù)雜的動(dòng)作，還能與外部對(duì)象、環(huán)境和人相適應(yīng)、相協(xié)調(diào)地工作。

相貫線(xiàn)焊接機(jī)器人自動(dòng)焊接的方法

目前可以分為三種:一種方法為將被焊工件安裝在變位機(jī)上，通過(guò)變位機(jī)的旋轉(zhuǎn)與焊槍的直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)配合完成相貫線(xiàn)焊縫的焊接，這種方法僅適合于小工件相貫線(xiàn)焊縫的焊接場(chǎng)合，而對(duì)于如鍋爐管體等大構(gòu)件的焊接并不適合;第二種方法是將焊接機(jī)器人裝卡在被焊接管上，通過(guò)焊接機(jī)器人自身的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)相貫線(xiàn)焊縫的焊接過(guò)程，這種方法一般被稱(chēng)為騎座式，該方法具有較強(qiáng)的適應(yīng)性，能夠適合各種直徑相貫線(xiàn)的焊接;第三種方法與騎座式類(lèi)似，只是將焊接機(jī)器人懸掛于被焊接管的上部，該方法一般應(yīng)用于中小型相貫線(xiàn)的焊接。在自動(dòng)化時(shí)代大趨勢(shì)下，機(jī)器換人已成為不可阻擋的潮流，機(jī)器人產(chǎn)業(yè)面臨很好的發(fā)展契機(jī)。

焊接機(jī)器人的設(shè)計(jì)越來(lái)越復(fù)雜

，機(jī)械性能、成本因素、能耗功率、可移動(dòng)性、動(dòng)態(tài)特性和動(dòng)力驅(qū)動(dòng)等都是要充分考慮的。尤其是機(jī)器人要在高速運(yùn)轉(zhuǎn)下工作，如何克服噪音和振動(dòng)等因素就是要充分考慮的問(wèn)題。在焊接機(jī)器人的設(shè)計(jì)中，我們?cè)絹?lái)越發(fā)現(xiàn)，仿生學(xué)的作用愈發(fā)明顯，機(jī)器人和人類(lèi)一樣，在本質(zhì)上都是物質(zhì)決定意識(shí)的產(chǎn)物，或者說(shuō)都是按照一定程式在特定觸發(fā)環(huán)境下去工作的。為了適應(yīng)不同的用途，機(jī)器人最后一個(gè)軸的機(jī)械接口，通常是一個(gè)連接法蘭，可接裝不同工具或稱(chēng)末端執(zhí)行器。和人類(lèi)運(yùn)動(dòng)能夠產(chǎn)生的各種障礙一樣，焊接機(jī)器人在工作狀態(tài)下也會(huì)遭遇因?yàn)樵荚O(shè)計(jì)對(duì)環(huán)境考慮不周而發(fā)生的問(wèn)題。比如人類(lèi)在進(jìn)化過(guò)程中，因?yàn)榄h(huán)境的改變可能會(huì)發(fā)生職業(yè)病，比如闌尾的設(shè)計(jì)就是進(jìn)化的多余產(chǎn)物，機(jī)器人也是如此，設(shè)計(jì)是根據(jù)特定的環(huán)境，可能會(huì)因?yàn)橥话l(fā)環(huán)境的變化而產(chǎn)生故障，因?yàn)榇藭r(shí)焊接機(jī)器人仍然按照原有程式運(yùn)作。在焊接機(jī)器人系統(tǒng)穩(wěn)定性和機(jī)械可靠性以及操作安全性越來(lái)越提高的今天，這種環(huán)境變化而產(chǎn)生故障因?yàn)樵絹?lái)越引起人們的重視，這可能會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人因?yàn)榕袛鄦?wèn)題而錯(cuò)誤操作。

機(jī)器人焊接螺柱工作站

機(jī)器人焊接螺柱工作站

機(jī)器人焊接螺柱工作站針對(duì)復(fù)雜零件上具有不同規(guī)格螺柱采用機(jī)器人將螺柱焊接到工件上。該工作站主要由機(jī)器人、螺柱焊接電源、自動(dòng)送釘機(jī)、機(jī)器人自動(dòng)螺柱焊槍、變位機(jī)、工裝夾具、自動(dòng)換槍裝置、自動(dòng)檢測(cè)軟件、控制系統(tǒng)和安全護(hù)欄等組成，通過(guò)自動(dòng)送釘機(jī)將螺柱送到機(jī)器人自動(dòng)焊槍里面，通過(guò)編程將機(jī)器人在工件上示教的路徑，將不同規(guī)格的螺柱焊接到工件上。焊接變位機(jī)作為焊接輔助設(shè)備，與焊接操作機(jī)、焊接滾輪架并稱(chēng)為焊接輔助設(shè)備中三大機(jī)。可以采用儲(chǔ)能焊接或拉弧焊接將螺柱牢牢的焊接到工件上，保證焊接精度和焊接強(qiáng)度。焊接效率大約3-10個(gè)/分鐘，螺柱規(guī)格:直徑3-8mm，長(zhǎng)度:5-40mm。