?履帶運輸車價格田間運輸技術已有所突破

履帶運輸車價格田間運輸技術已有所突破

　　履帶運輸車與農(nóng)場經(jīng)營規(guī)模與以上兩種模式有較大差異，主要以中型農(nóng)場為主，使用農(nóng)用客貨兩用車和大型廂式農(nóng)用貨車作運輸之用的同時又可滿足日常生活的需要。以美國、加拿大和澳大利亞為代表的大農(nóng)業(yè)國家，更多的是使用重型載貨汽車和半掛牽引汽車作為農(nóng)業(yè)運輸用途的工具。履帶的履帶齒距和驅(qū)動輪齒的節(jié)距是相同的，所ｗ確定履帶的參數(shù)時主要有履帶長度、履帶寬度和履帶齒距。

　　近年來我國山地果園田間運輸技術已有所突破，主要技術有架空運輸索道和軌道形式。這兩種運輸技術，為山地陡坡果園的農(nóng)資和果品運輸提供了解決方案，但存在機動性較差的缺點。為更好地提高山地緩坡地果園的運輸效率，設計一種操作輕便而且適應性好的運輸車很有必要。針對以山地為主的果園地理環(huán)境，在無路的粘性土壤路面，輪式車輛的附著力明顯小于接地面積較大的履帶運輸車車輛］，后者對復雜地形的適應性也明顯優(yōu)于前者。履帶運輸車運輸車無疑也是山地果園短途運輸較好的選擇。而對多柔體系統(tǒng)來說，由于柔體的彈性，碰撞區(qū)域會產(chǎn)生應力波并在碰撞物體間及系統(tǒng)中傳播，因此柔性多體系統(tǒng)的碰撞動力學相對多剛體系統(tǒng)的碰撞動力學更復雜。目前我國主要以引進國外機型為主，未能得到廣泛推廣和應用。因此，本文設計一種適應緩坡地形、操縱方便和行駛穩(wěn)定性高的微型山地自走式履帶運輸車。

履帶運輸車田間運輸技術已有所突破

　　1 設計要求

　　鑒于履帶運輸車價格車輛適應山區(qū)無路地形的優(yōu)勢，自走式履帶運輸車是對現(xiàn)有果園運輸方式的有益補充，能增強短途運輸?shù)倪m應性和機動性，更好地解決山地果園的運輸問題。有別于傳統(tǒng)微型履帶運輸車的設計方法，本設計結合山區(qū)復雜地形，車速較低，以剛性車輛準靜態(tài)側翻進行設計。提出以下設計要求: ①履帶運輸車底盤結構的設計應有利于提高運輸機在山地果園運行的通過性，即具有較好的轉(zhuǎn)向性能、較強的爬坡能力和抗側翻能力。②設計履帶運輸車價格運輸車的轉(zhuǎn)向及行走控制系統(tǒng)應有利于提高操縱輕便性，適應山地果園運輸作業(yè)。本設計選用汽油機作為動力源，單履帶運輸車機構作為行走系，以蝸輪蝸桿傳動和鏈傳動作為傳動系，皮帶張緊輪為離合，整車結構簡單，操作方便。③運輸車的動力傳動系統(tǒng)應有利于提高運輸機的牽引力、承載能力、運輸效率及燃油經(jīng)濟性。④車廂結構及整機布局應優(yōu)化設計，提高運輸機的通用性、適應性和降低使用成本。

?履帶運輸車價格常見的結構組合和轉(zhuǎn)向方式

     履帶運輸車價格行走裝置的轉(zhuǎn)向組元通常在其接地面中心的正上方設計成球鉸，通過球形鉸接副的球面連接轉(zhuǎn)向組元，連同非轉(zhuǎn)動支撐點組成三點穩(wěn)定式結構支承上部裝備質(zhì)量。多履帶運輸車常見的結構組合和轉(zhuǎn)向方式見下文。

　　1.側三支點三履帶運輸車及其轉(zhuǎn)向機構

　　履帶運輸車價格在多履帶運輸車行走裝置中的結構形式，其承載質(zhì)量一般不超過。底座支點布置成等腰三角形，底座各支承能將垂直載荷靜定地傳到地面，三個支承點的選擇應保證機器在各種載荷下不致傾翻。圖所示在側三支點三履帶運輸車行走裝置中，轉(zhuǎn)向牽引電機驅(qū)動減速機，減速機的輸出軸驅(qū)動螺旋式牽引絲杠，通過牽引臂牽拉點的前后運動來偏轉(zhuǎn)履帶運輸車。供油提早角小時，活塞運行到氣缸上止點前噴油嘴噴入的燃油過少，預混合氣體量削減，混合氣體焚燒速度下降且焚燒完畢時刻晚，構成了很多的水汽煙霧。牽引臂前端支承滾輪安裝在固定履帶運輸車架軌道內(nèi)，其前后滾動帶動轉(zhuǎn)向履帶運輸車偏轉(zhuǎn)實現(xiàn)轉(zhuǎn)向。

　　2.三支點三履帶運輸車價格行走裝置除上述機構外，也有采用一個轉(zhuǎn)向機構偏轉(zhuǎn)前端一個履帶運輸車價格的正三角支承形式，后部兩個固定履帶運輸車沿機器縱軸線對稱排列。

多履帶運輸車常見的結構組合和轉(zhuǎn)向方式 　　3.側三支點六履帶運輸車及其轉(zhuǎn)向機構

　　六履帶運輸車價格行走裝置的支承質(zhì)量一般在以內(nèi)。底座仍采用對垂直載荷靜定的三支點結構。圖所示的轉(zhuǎn)向機構中采用電機驅(qū)動減速機，由牽拉絲杠牽引側向布置的前后履帶運輸車轉(zhuǎn)向臂進行轉(zhuǎn)向。這種機構形式簡單，在氣候適宜地區(qū)同樣也可采用液壓油缸進行牽引轉(zhuǎn)向。

　　4.正三支點十二履帶運輸車及其轉(zhuǎn)向機構

多履帶運輸車常見的結構組合和轉(zhuǎn)向方式 　　圖為采用電機驅(qū)動轉(zhuǎn)向的三角形靜定支承正三支點十二履帶運輸車行走裝置。該行走裝置具有六個箱形梁，每個箱形梁連接兩個履帶運輸車價格，三個支承鉸點下的三個肘形梁分別連接三個四履帶運輸車組。轉(zhuǎn)向組元由四個履帶運輸車組成，作為整體一起轉(zhuǎn)向；如在分析履帶與主動輪的嚙合力時，將履帶板和主動輪齒的接觸分為齒面接觸和齒根接觸。轉(zhuǎn)彎時要操縱處于機器縱軸線上的轉(zhuǎn)向履帶運輸車價格組元偏轉(zhuǎn)來實現(xiàn)機器轉(zhuǎn)彎，轉(zhuǎn)向驅(qū)動由電機或液壓油缸來實現(xiàn)。

蘋果采摘履帶運輸車價格設計

　1　方案設計

　　當運輸車遇到路面泥濘、濕滑和復雜不易通過時，通過遙控輪子內(nèi)的電機絲杠傳動，推動連桿使內(nèi)輪伸出，彈性履帶發(fā)生形變使之變成履帶式，車輪與地面接觸面積增大，車對地面壓強變小，以此來克服惡劣路面。當路面良好時，輔助電機絲杠帶動輔助支架收縮，使輔助輪藏匿于車輪里，彈性履帶收縮包在主動輪上，此時車輪變成普通圓形車輪，靈活、快捷，能高速行駛。前輪作為主動輪使用一體式輪胎履帶輪，將一體式履帶運輸車價格后輪換成萬向輪與三腳輪結合，通過實物演示實驗發(fā)現(xiàn)不影響運輸車對復雜道路的適應性而且增強其靈活性，可應對類似樓梯狀的山路。另外，運輸車在貨物運輸時，難免會遇到短距離大件貨物搬運，所以又增加叉車裝置，提高運輸效率，減輕工作人員負擔。通過綜合分析與整車實驗發(fā)現(xiàn)方案更加合理 。1987年，吉林工業(yè)大學蘭鳳崇建立了履帶式集材車四自由度動力學模型，包括車體和座椅垂直振動，車體的縱向和橫向角振動，但沒有考慮履帶的作用。

蘋果采摘履帶運輸車設計 　

　2　參數(shù)計算

　　1）　輪胎履帶運輸車價格構的設計及計算

　　輔助輪推出機構固定在兩個支撐盤之間，輔助輪推出機構由輔助輪、輔助支架、銷軸、螺母、絲桿和輔助電機連接構成，輔助電機固定在支撐盤上，輔助電機轉(zhuǎn)動帶動絲桿旋轉(zhuǎn)，推動螺母直線移動，螺母與輔助支撐架銷軸連接，通過輔助電機的正反轉(zhuǎn)實現(xiàn)輔助輪收縮功能。當運輸車需要高速行進或路面情況較好時，采用普通輪式前進，此時兩個主動輪支撐履帶，使輪子保持圓形狀態(tài)，是普通輪子狀態(tài)，能快速、靈活行駛。當遇到雨雪、泥濘、顛簸的復雜路況時，通話遙控使輔助電機絲杠傳動帶動輔助支撐架，輔助輪伸出，頂住彈性履帶發(fā)生變形，車輪變成履帶式，可輕松通過復雜路面。此輪胎履帶轉(zhuǎn)換機構把普通輪子與履帶相結合，采用一體式，把輪式與履帶的優(yōu)點結合，使其適應各種環(huán)境。1980年，北京工業(yè)學院魏宸官建立了履帶運輸車價格勻速轉(zhuǎn)向時，轉(zhuǎn)向的運動學和動力學參數(shù)間的關系，給出了履帶運輸車轉(zhuǎn)向時動力學參數(shù)的求解方法。

　　2）　動力傳遞設計及計算

　　運輸車動力設計要求不僅要保證車的機動性和靈活性，使輪子圓輪與履之間能夠轉(zhuǎn)換。對變形輪子的動力傳遞問題，由于在同一條中心線上有三個傳動軸，三個軸所傳遞的動力原件不同，無法使用一個軸實現(xiàn)。也就是主動輪轉(zhuǎn)動而支撐機構不動。運用“嵌套原理”，使用空心軸，三軸同心結構，三個軸可以分別傳遞動力，解決了車輪的動力傳輸問題。對于多剛體系統(tǒng)的碰撞問題一般采用經(jīng)典碰撞理論來解決，其研究基于以下4點假設：碰撞過程瞬間完成，不考慮碰撞作用時間及過程。

　　動力傳動機構的心軸軸承支架、中軸支架和外軸軸承支架固定在車底盤上，心軸上安裝有心軸齒輪，心軸通過軸承安裝在軸承支架中，心軸通過軸承安裝中軸，心軸的端部通過聯(lián)軸器及銷釘安裝外主動輪，中軸的端部安裝有支撐盤，支撐盤通過螺栓連接法蘭。中軸通過軸承安裝外軸，外軸上安裝有外軸齒輪，外軸的法蘭端部通過螺栓連接內(nèi)主動輪，三個軸同心彼此保持平行，而且只用一組支架固定，可以減少摩擦即減少能量損失。驅(qū)動電機與驅(qū)動電機減速箱的輸入連接，驅(qū)動電機減速箱的輸出驅(qū)動齒輪與外軸齒輪嚙合，齒輪軸上安裝有小齒輪、第二小齒輪，小齒輪與外軸齒輪嚙合傳動，心軸齒輪與第二小齒輪嚙合傳動。另外輔助電機的電源線從空心軸里通過，與車體控制系統(tǒng)連接 。在全部35秒的過程中，并不是所有履帶板均與驅(qū)動輪輪齒有嚙合作用，這里只有編號為6到編號為16的這11塊履帶板發(fā)生與驅(qū)動輪齒的嚙合。

   3　結構及控制設計

　　1）　彈性履帶的設計

　　本車的履帶不僅要有普通履帶的剛性，而且還要具有彈性，能夠收縮變形。所以設計的履帶外層用能伸縮的橡膠，里層是松緊帶捆上有較高強度的鋼條，黑色的是輔助輪軌跡帶，軌跡帶卡在輔助輪槽內(nèi)，防止掉帶。此彈性履帶能在輔助輪的支撐下發(fā)生彈性形變，且具有一定的強度，能夠支撐整車及貨物的重量。履帶運輸車價格履帶板履帶板在行走裝置運動過程中，依次與驅(qū)動輪嚙合，將驅(qū)動輪的扭矩轉(zhuǎn)化為克服各種阻力推動整機運行的動力，進行履帶板在嚙合過程中的受力規(guī)律的分析研究，對設計者進行驅(qū)動電機的選擇、履帶板的設計和驅(qū)動輪的結構等工作都具有重要的指導作用。

　　2）后輪的設計

　　為了方便越障，選擇三角輪，不僅越障能力好，而且設計得當可以實現(xiàn)爬樓梯，但是在轉(zhuǎn)彎時不方便。為了方便轉(zhuǎn)彎，把后輪采用小型萬向輪，其靈活旋轉(zhuǎn)效果可以增大整車的靈活性，但是帶來的問題就是越障性能不好，為了中和雙方的優(yōu)點，將三角輪和萬向輪均安裝在后輪的位置，萬向輪放在車底板中軸線與三角輪軸線的交點處，遇到障礙時則三角輪先與障礙物接觸，平坦路面萬向輪與地面接觸，所以三角輪與萬向輪不產(chǎn)生干涉。當需要轉(zhuǎn)彎的時候，萬向輪發(fā)揮作用，可以實現(xiàn)靈活轉(zhuǎn)彎，當需要越障或爬樓梯時，采用三角輪工作的方式增強越障能力，將兩者優(yōu)點充分融合。在實際加工生產(chǎn)過程中，存在很大的差異，會出現(xiàn)很多沒考慮到的問題，因此在需要不斷的改進來解決問題滿足使用要求。

　　3）控制系統(tǒng)設計

　　電路線路控制部分，主要由單片機STC12C5A60S2、專用驅(qū)動集成電路 L298N、2262-M4 無線遙控模塊、8 路繼電器模塊和 LED 指 示 燈 模 塊 構 成。 單 片 機STC12C5A60S2 作為控制中心處理器，負責處理各種信息；驅(qū)動集成電路 L298N 負責控制輔助電機的正反轉(zhuǎn)；2262-M4 無線遙控模塊負責人工遙控信息的接受；8路繼電器模塊負責控制驅(qū)動電機，由于驅(qū)動電機功率高，電流大，驅(qū)動集成電路 L298N 無法使用，故選擇繼電器來控制；②設計履帶運輸車價格運輸車的轉(zhuǎn)向及行走控制系統(tǒng)應有利于提高操縱輕便性，適應山地果園運輸作業(yè)。LED 指示燈模塊負責顯示信號處理情況，直觀反映控制系統(tǒng)工作狀態(tài)。

蘋果采摘履帶運輸車價格計輪胎和履帶轉(zhuǎn)換運輸車，在雨雪泥濘、崎嶇顛簸的道路上輪子變成履帶式，輕松越過各種復雜路面；在平坦道路上變成普通圓形車輪，能高速、靈活行駛。應用于山區(qū)或道路不好的鄉(xiāng)下的貨物運輸?？梢詭椭爝f公司提率，降低成本，節(jié)省快遞員人力。此運輸車上的一體式輪胎履帶轉(zhuǎn)換機構與輪椅相結合，能夠做出上下樓梯的輪椅；通過提高增壓度和采用中冷技術,使結構更加緊湊,油耗進一步降低。也可以用于助力車等。只要稍加改裝可適應于多種環(huán)境。所以此作品極具有推廣價值。

履帶運輸車價格應迅速用到農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中

　　履帶運輸車價格采用履帶行走，履帶寬度可達1000ram，有極佳的附著力。根據(jù)使用條件的不同也分為農(nóng)田運輸、林業(yè)運輸和其他運輸。農(nóng)田中使用的履帶運輸車履帶寬度為200ram，平穩(wěn)性和通過性能較高，可以在坡地、土地和砂石地面行走，可以越過溝壑和一定的障礙物，對地面的壓強小，不會壓實果園土壤，更有利于果樹的生長(Mizsey and Newson 2001)。目前，在國內(nèi)由于農(nóng)業(yè)機械化的普及還在大力發(fā)展，并且廣大生產(chǎn)者還沒有充分意識到山地運輸機械化技術廣闊的應用前景，因此與本設計類似的產(chǎn)品都尚處于設計實驗小范圍應用階段。而在日本，歐洲的一些發(fā)達國家，相關的運輸車產(chǎn)品已經(jīng)比較成熟完善，并且已經(jīng)形成了很大的生產(chǎn)力，在工作中的完成了任務，為山地地區(qū)的運輸能力的改善提供了良好的技術支持?，F(xiàn)在，此類運輸車正朝著輕型高強度，載重量更大，越野性能更好的方向發(fā)展，擁有著廣闊的研究空間和發(fā)展前景。由于采用鉸接機構，車輛在轉(zhuǎn)向時，可以實現(xiàn)車體間的相對轉(zhuǎn)動，從而滿足車輛按照給定的曲線路徑進行行駛〔，。

履帶運輸車價格應迅速用到農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中

　　在我國，農(nóng)業(yè)機械化比較落后，而且用于農(nóng)業(yè)運輸?shù)能囕v起步比較晚，雖然現(xiàn)在運輸車發(fā)展比較成熟，但是相對國外的水平還是比較落后的。在國家推進農(nóng)業(yè)機械化的進程中，有很多企業(yè)都加入到生產(chǎn)農(nóng)業(yè)機械的行業(yè)當中，由于市場監(jiān)管力度不夠，導致農(nóng)業(yè)機械化市場魚龍混雜，使的農(nóng)業(yè)機械行業(yè)的整體水平都不高，農(nóng)機的性能和質(zhì)量都相對較差。就農(nóng)用運輸車市場而言，國產(chǎn)農(nóng)用運輸車品種單一，大都采用輪胎行走系統(tǒng)，以及通用的三輪汽車，低速貨車大都采用類似的汽車底盤，只配用柴油發(fā)動機，工藝水平不高；這種情況發(fā)生的白煙解決方法為運用質(zhì)量有保障的油品，一起運用有用的油水分離器，天天早上發(fā)動機發(fā)動前查看油水分離器，并及時掃除水分。也有個別企業(yè)用小四輪拖拉機改裝成農(nóng)用運輸車。我國農(nóng)用運輸車發(fā)動機額定功率8．8"--41 kW，檔位數(shù)4～6，車速80 km／h左右，空載質(zhì)量900～2500 kg。國產(chǎn)農(nóng)用運輸車功能單一，幾乎沒有田間運輸作業(yè)裝置。另外，我國農(nóng)用運輸設備很少采用履帶行走系統(tǒng)，大多是輪式行走系統(tǒng)，雖然也的企業(yè)生產(chǎn)履帶類運輸設備與底盤，但是應用和發(fā)展水平也不高，工藝性差。

履履帶運輸車價格應迅速用到農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中 　　從國際和國內(nèi)農(nóng)業(yè)運輸車的發(fā)展情形看，我國的農(nóng)用運輸車仍舊未達到國際水平，發(fā)展相對國外較落后，技術也不夠成熟，樣式較少，仍有很長的路要走。此外，在國外，履帶行走系統(tǒng)在農(nóng)用運輸設備上應用已很普遍，但是在我國應用履帶行走系統(tǒng)的農(nóng)用機械依然很少，發(fā)展很落后(胡亞玲2003)。在未來幾年里，國家制定出同國接軌的標準，將使得農(nóng)用運輸車得以規(guī)范，此外，應要促進履帶運動系統(tǒng)在農(nóng)用機械領域中廣泛應用，加大用于田間作業(yè)的農(nóng)用機械的研發(fā)與推廣。比如履帶運輸車的運行速度慢，潤滑狀態(tài)不良以及其他的泄漏現(xiàn)象，以上這些都是工程車出現(xiàn)問題的癥狀。

　　此外，在國外，履帶行走系統(tǒng)在農(nóng)用運輸設備上應用己很普遍，但是在我國應用履帶行走系統(tǒng)的農(nóng)用機械依然很少，發(fā)展很落后。在未來幾年里，國家制定出同國際接軌的標準，將使得農(nóng)用運輸車得以規(guī)范，此外，應要促進履帶運動系統(tǒng)在農(nóng)用機械領域中廣泛應用，加大用于田間作業(yè)的農(nóng)用機械的研發(fā)與推廣。無論多剛體系統(tǒng)還是多柔體系統(tǒng)，其建模方法大致可分為3類：動量平衡法，連續(xù)碰撞力模型及有限元法。

履帶運輸車價格應迅速用到農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中 　　當前，世界各國從事農(nóng)業(yè)運輸?shù)能囕v主要有四大類：農(nóng)用汽車、農(nóng)用運輸車、用于田間搬運的農(nóng)田機動運輸車和運輸型拖拉機。在國外，農(nóng)用運輸車發(fā)展相當成熟，農(nóng)用運輸車在國外大致有兩種類型：一種是獨立式，即獨立型農(nóng)用運輸車；用手指壓下皮帶的中部，下?lián)隙葢?1-13mm為正常，太大會導致水溫過高，太小則會對水泵軸承、發(fā)電機軸承形成危害。還有一種是拖拉機變型運輸車。國外農(nóng)用運輸車發(fā)動機的額定功率15----120 kW，主變速箱的檔位數(shù)為4～8，速度范圍： 車速O．6"---6．9 km／h，車速成15～90 km／h，空載質(zhì)量1000～5600 kg。較寬的功率和速度范圍，可以滿足各種農(nóng)藝要求(Jung and K won 2006)。另外，國外農(nóng)用運輸車產(chǎn)品形式多樣化，自走式農(nóng)用運輸車有二、三、四、五、六輪式及履帶式。產(chǎn)品品種齊全，有水田型、山區(qū)型、果園型、飼料型以及畜牧產(chǎn)品型。