步進電機相對于其它控制用途電機的1大區(qū)別是,它接收數(shù)字控制信號電脈沖信號并轉化成與之相對應的角位移或直線位移,它本身就是一個完成數(shù)字模式轉化的執(zhí)行元件。自適應控制自適應控制是在20世紀50年代發(fā)展起來的自動控制領域的一個分支。而且它可開環(huán)位置控制,輸入一個脈沖信號就得到一個規(guī)定的位置增量,這樣的所謂增量位置控制系統(tǒng)與傳統(tǒng)的直流控制系統(tǒng)相比,其成本明顯減低,幾乎不必進行系統(tǒng)調整。步進電機的角位移量與輸入的脈沖個數(shù)嚴格成正比,而且在時間上與脈沖同步。因而只要控制脈沖的數(shù)量、頻率和電機繞組的相序,即可獲得所需的轉角、速度和方向。 [1]

主要分類：

反應式：定子上有繞組、轉子由軟磁材料組成。一般情況下，靜力矩應為摩擦負載的2-3倍內好，靜力矩一旦選定，電機的機座及長度便能確定下來（幾何尺寸）。結構簡單、成本低、步距角小，可達1.2°、但動態(tài)性能差、效率低、發(fā)熱大，可靠性難保證。永磁式：永磁式步進電機的轉子用永磁材料制成，轉子的極數(shù)與定子的極數(shù)相同。其特點是動態(tài)性能好、輸出力矩大，但這種電機精度差，步矩角大（一般為7.5°或15°）?；旌鲜剑夯旌鲜讲竭M電機綜合了反應式和永磁式的優(yōu)點，其定子上有多相繞組、轉子上采用永磁材料，轉子和定子上均有多個小齒以提高步矩精度。其特點是輸出力矩大、動態(tài)性能好，步距角小，但結構復雜、成本相對較高。

文獻將閉環(huán)反饋控制與自適應控制結合來檢測轉子的位置和速度 , 通過反饋和自適應處理 ,按照優(yōu)化的升降運行曲線 , 自動地發(fā)出驅動的脈沖串 ,提高了電機的拖動力矩特性 ,同時使電機獲得更精1確的位置控制和較高較平穩(wěn)的轉速 。但是，要完全滿意工程需求，在詳細實踐中仍然存在一些急待處理的疑問。 [2] 目前 ,很多學者將自適應控制與其他控制方法相結合 ,以解決單純自適應控制的不足。文獻設計的魯棒自適應低速伺服控制器 ,確保了轉動脈矩的1大化補償及伺服系統(tǒng)低速的跟蹤控制性能 。文獻實現(xiàn)的自適應模糊 PID 控制器可以根據輸入誤差和誤差變化率的變化 , 通過模糊推理在線調整 PID參數(shù) ,實現(xiàn)對步進電機的自適應控制 , 從而有效地提高系統(tǒng)的響應時間 、計算精度和抗干擾性 。