焊接機(jī)器人應(yīng)用現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì)據(jù)不完全統(tǒng)計(jì)，全世界在役的工業(yè)機(jī)器人中大約有將近一半的工業(yè)機(jī)器人用于各種形式的焊接加工領(lǐng)域，焊接機(jī)器人應(yīng)用中較普遍的主要有兩種方式，即點(diǎn)焊和電弧焊。圖4所示是這兩種焊接機(jī)器人在工業(yè)機(jī)器人中所占的大致比例。我們所說(shuō)的焊接機(jī)器人其實(shí)就是在焊接生產(chǎn)領(lǐng)域代替焊工從事焊接任務(wù)的工業(yè)機(jī)器人。手輪通過(guò)蝸桿、蝸輪傳動(dòng)，從而帶動(dòng)工作臺(tái)在120°范圍內(nèi)翻磚，（通過(guò)刻度盤顯示）翻轉(zhuǎn)力矩大，定位可靠，并具有自鎖功能。

1）自動(dòng)焊接設(shè)備更換工件時(shí)的步驟：按夾盤夾緊→工件傾斜到位→橫梁伸出到位→焊槍下到位→工件對(duì)準(zhǔn)后→將手動(dòng)/自動(dòng)打到自動(dòng)狀態(tài)→連續(xù)按啟動(dòng)→設(shè)備開始運(yùn)行→動(dòng)作完成后→焊槍上到位→橫梁縮回→工件回到水平位置→按啟動(dòng)→工件松開→工件動(dòng)作完成可以開始焊接。在焊接機(jī)器人系統(tǒng)穩(wěn)定性和機(jī)械可靠性以及操作安全性越來(lái)越提高的今天，這種環(huán)境變化而產(chǎn)生故障因?yàn)樵絹?lái)越引起人們的重視，這可能會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人因?yàn)榕袛鄦?wèn)題而錯(cuò)誤操作。

2）自動(dòng)焊接設(shè)備的自動(dòng)步驟：按啟動(dòng)→夾盤夾緊→按啟動(dòng)→工件傾斜到位→橫梁伸出到位→焊槍下到位→按啟動(dòng)（如果調(diào)試/焊接撥到焊接位置）→開始焊接→焊接一周后→主軸停止（如果焊接設(shè)定為2層，再按啟動(dòng)→開始焊接→焊接一周后主軸停止）→焊槍上到位→橫梁縮回→工件回到水平位置→按啟動(dòng)→工件松開→自動(dòng)完成。（6）編制程序一般不能一步到位，要在自動(dòng)焊接機(jī)器人焊接過(guò)程中不斷檢驗(yàn)和修改程序，調(diào)整焊接參數(shù)及焊槍姿態(tài)等，才會(huì)形成一個(gè)好程序。

管道自動(dòng)焊接機(jī)器人的故障排除案例

現(xiàn)在焊接機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域越來(lái)越大，而焊接機(jī)器人的故障維修也受到了人們?cè)絹?lái)越多的重視。下面焊接機(jī)器人廠家以管道自動(dòng)焊接機(jī)器人為例為大家介紹一個(gè)故障排除案例。

管道自動(dòng)焊接機(jī)器人在自動(dòng)運(yùn)行過(guò)程中出現(xiàn)停機(jī)并報(bào)警：SRVO-046OVC異常。操作人員反映該報(bào)警前期出現(xiàn)過(guò)并可復(fù)位，但此次無(wú)法復(fù)位。根據(jù)報(bào)警判斷主要報(bào)警應(yīng)該為SRVO-046OVC異常（G∶2A∶1），查閱該報(bào)警的故障原因?yàn)椋核欧b置內(nèi)部計(jì)算的均方根電流值超過(guò)了大允許值?？赡艿脑蛑饕杏谒欧妱?dòng)機(jī)抱閘、電源和過(guò)載。分析該故障可能原因?yàn)樗欧妱?dòng)機(jī)在運(yùn)行時(shí)電流過(guò)大導(dǎo)致報(bào)警，存在過(guò)載現(xiàn)象。根據(jù)故障原因檢查抱閘、電源、線圈無(wú)異常。但管道自動(dòng)焊接機(jī)器人在運(yùn)行一段時(shí)間后仍然出現(xiàn)該報(bào)警，分析可能是伺服電動(dòng)機(jī)故障，拆下伺服電動(dòng)機(jī)在不加負(fù)載的情況下試運(yùn)行，無(wú)報(bào)警，但在運(yùn)行中發(fā)現(xiàn)伺服電動(dòng)機(jī)軸出現(xiàn)擺動(dòng)，至此判斷該工位減速器出現(xiàn)故障，拆下減速器發(fā)現(xiàn)減速器卡死，更換減速機(jī)后管道自動(dòng)焊接機(jī)器人正常。結(jié)合專業(yè)化自動(dòng)焊接在工作當(dāng)中進(jìn)行調(diào)整，實(shí)用性比較突出，如車架類的結(jié)構(gòu)等就能結(jié)合實(shí)際的需求針對(duì)性的調(diào)整，滿足車架類焊接的需要。