焊接機(jī)器人介紹

焊接機(jī)器人各個(gè)軸都是作回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，故采用伺服電機(jī)通過(guò)擺線針輪（RV）減速器（1～3軸）及諧波減速器（1～6軸）驅(qū)動(dòng)。在80年代中期以前，對(duì)于電驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人都是用直流伺服電機(jī)，而80年代后期以來(lái)，各國(guó)先后改用交流伺服電機(jī)。由于交流電機(jī)沒(méi)有碳刷，動(dòng)特性好，使新型機(jī)器人不僅事故率低，而且免維修時(shí)間大為增長(zhǎng)，加（減）速度也快。一些負(fù)載16kg以下的新的輕型機(jī)器人其工具中心點(diǎn)（TCP）的運(yùn)動(dòng)速度可達(dá)3m/s以上，定位準(zhǔn)確，振動(dòng)小。焊接機(jī)械手已成為工業(yè)不可缺少的一部分，涉及各行各業(yè)，給各行各業(yè)帶來(lái)了效率和便利。同時(shí)，機(jī)器人的控制柜也改用32位的微機(jī)和新的算法，使之具有自行優(yōu)化路徑的功能，運(yùn)行軌跡更加貼近示教的軌跡。

焊接機(jī)器人裝備

點(diǎn)焊機(jī)器人的焊接裝備，由于采用了一體化焊鉗，焊接變壓器裝在焊鉗后面，所以變壓器必須盡量小型化。對(duì)于容量較小的變壓器可以用50Hz工頻交流，而對(duì)于容量較大的變壓器，已經(jīng)開(kāi)始采用逆變技術(shù)把50Hz工頻交流變?yōu)?00～700Hz交流，使變壓器的體積減少、減輕。變壓后可以直接用600～700Hz交流電焊接，也可以再進(jìn)行二次整流，用直流電焊接。焊接參數(shù)由定時(shí)器調(diào)節(jié)，參見(jiàn)圖1b。新型定時(shí)器已經(jīng)微機(jī)化，因此機(jī)器人控制柜可以直接控制定時(shí)器，無(wú)需另配接口。點(diǎn)焊機(jī)器人的焊鉗，通常用氣動(dòng)的焊鉗，氣動(dòng)焊鉗兩個(gè)電極之間的開(kāi)口度一般只有兩級(jí)沖程。而且電極壓力一旦調(diào)定后是不能隨意變化的。近年來(lái)出現(xiàn)一種新的電伺服點(diǎn)焊鉗，如圖4所示。焊接機(jī)器人介紹焊接機(jī)器人各個(gè)軸都是作回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，故采用伺服電機(jī)通過(guò)擺線針輪（RV）減速器（1～3軸）及諧波減速器（1～6軸）驅(qū)動(dòng)。焊鉗的張開(kāi)和閉合由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，碼盤(pán)反饋，使這種焊鉗的張開(kāi)度可以根據(jù)實(shí)際需要任意選定并預(yù)置。而且電極間的壓緊力也可以無(wú)級(jí)調(diào)節(jié)。這種新的電伺服點(diǎn)焊鉗具有如下優(yōu)點(diǎn)：

1）每個(gè)焊點(diǎn)的焊接周期可大幅度降低，因?yàn)楹搞Q的張開(kāi)程度是由機(jī)器人控制的，機(jī)器人在點(diǎn)與點(diǎn)之間的移動(dòng)過(guò)程、焊鉗就可以開(kāi)始閉合；而焊完一點(diǎn)后，焊鉗一邊張開(kāi)，機(jī)器人就可以一邊位移，不必等機(jī)器人到位后焊鉗才閉合或焊鉗完全張開(kāi)后機(jī)器人再移動(dòng)；

2）焊鉗張開(kāi)度可以根據(jù)工件的情況任意調(diào)整，只要不發(fā)生碰撞或干涉盡可能減少?gòu)堥_(kāi)度，以節(jié)省焊鉗開(kāi)度，以節(jié)省焊鉗開(kāi)合所占的時(shí)間。

3）焊鉗閉合加壓時(shí)，不僅壓力大小可以調(diào)節(jié)，而且在閉合時(shí)兩電極是輕輕閉合，減少撞擊變形和噪聲。

機(jī)器人焊接控制系統(tǒng)的特點(diǎn)

公司致力于機(jī)器人系統(tǒng)、機(jī)器人周邊配套設(shè)備的設(shè)計(jì)、制造、銷(xiāo)售和服務(wù)，產(chǎn)品包括用于焊接、切割、搬運(yùn)的各類機(jī)器人工作站/生產(chǎn)線，以及機(jī)器人的焊接電源、變位機(jī)、行走軌道、接觸傳感等配套設(shè)備。公司產(chǎn)品廣泛服務(wù)于汽車(chē)部件、工程機(jī)械、軌道交通、石油化工、能源、電力、機(jī)械加工、建設(shè)安裝等行業(yè)。所以焊接一般分為兩個(gè)系統(tǒng)，一個(gè)是控制系統(tǒng)一個(gè)是操作系統(tǒng)，兩者密切相連不可分割。

其特點(diǎn)是：

1.1、可擴(kuò)展性，機(jī)器人焊接系統(tǒng)可以靈活地增加硬件設(shè)備控制接口來(lái)實(shí)現(xiàn)功能的拓展和性能的提高，發(fā)展?jié)摿薮蟆?/span>

2.2、可增減性，機(jī)器人焊接系統(tǒng)的性能和功能根據(jù)實(shí)際需要方便地增減。

3.3、可互操作性，通過(guò)定義一系列的標(biāo)準(zhǔn)物理接口、行為模式、通信機(jī)制、數(shù)據(jù)語(yǔ)義和交互機(jī)制來(lái)實(shí)現(xiàn)。

開(kāi)放式控制系統(tǒng)硬件平臺(tái)應(yīng)滿足：

1.1、硬件系統(tǒng)基于標(biāo)準(zhǔn)總線結(jié)構(gòu),具有可伸縮性，低成本。

2.2、開(kāi)放性要求硬件系統(tǒng)模塊化,便于添加或更換各種接口、傳感器、特殊計(jì)算機(jī)等。

開(kāi)放式控制系統(tǒng)軟件系統(tǒng)應(yīng)具有以下特點(diǎn)：

1.1、可移植性

2.2、交互性和分布性

3.3、效率