關(guān)于無(wú)人駕駛車線控底盤的介紹

說(shuō)到線控底盤，我們并不陌生。常見(jiàn)的汽車底盤由傳動(dòng)系、行駛系、轉(zhuǎn)向系和制動(dòng)系四部分組成。底盤作用是支承、安裝汽車發(fā)動(dòng)機(jī)及其各部件、總成，成形汽車的整體造型，并接受發(fā)動(dòng)機(jī)的動(dòng)力，使汽車產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)，保證正常行駛。

隨著科技的發(fā)展，無(wú)人駕駛車逐漸進(jìn)入大家的眼球，而線控底盤是無(wú)人車的基礎(chǔ)。無(wú)人駕駛車自動(dòng)駕駛的線控底盤是通過(guò)傳感器采集變成電信號(hào)后，進(jìn)行控制處理來(lái)控制目標(biāo)機(jī)構(gòu)，簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)就是我們通常意義上的手和腳，用來(lái)做控制執(zhí)行，是自動(dòng)駕駛控制技術(shù)的核心硬件。

線控底盤的部分是以下４個(gè)部分，線控剎車, 線控油門, 線控轉(zhuǎn)向，線控檔位。其中，線控油門、線控轉(zhuǎn)向、線控制動(dòng)這三個(gè)子系統(tǒng)尤其重要。

無(wú)人車線控底盤

無(wú)人車是可完全省略人類駕駛機(jī)構(gòu)的自動(dòng)駕駛車輛，用于替代人類來(lái)執(zhí)行多種特定任務(wù)，如無(wú)人車的配送和運(yùn)輸、無(wú)人車清掃、無(wú)人車的巡邏等，它是未來(lái)智能交通與智慧城市的重要組成部分。在無(wú)人車的諸多關(guān)鍵技術(shù)中，線控底盤及其控制技術(shù)，是無(wú)人車的核心技術(shù)之一。

一般情況下，線控底盤的成本占到整個(gè)無(wú)人車成本的三分之一以上，更是無(wú)人車零部件非常復(fù)雜的核心部分。

線控底盤

線控底盤是自動(dòng)駕駛和新能源汽車中間的一個(gè)結(jié)合點(diǎn)，它是實(shí)現(xiàn)無(wú)人駕駛的關(guān)鍵載體。在自動(dòng)駕駛還沒(méi)有爆發(fā)之前，很少有人提到線控底盤這個(gè)概念。但隨著自動(dòng)駕駛的發(fā)展，線控底盤也得到了一個(gè)比較好的發(fā)展機(jī)遇，多種形態(tài)的輔助駕駛或自動(dòng)駕駛對(duì)線控底盤的需求也在增加。

線控底盤承擔(dān)了中間者的角色，來(lái)執(zhí)行整個(gè)無(wú)人駕駛計(jì)算后的結(jié)果。基于此，線控底盤需要具備轉(zhuǎn)向、驅(qū)動(dòng)和制動(dòng)等功能。線控底盤能夠提定位精度，同時(shí)還可以用于精度地圖的采集、構(gòu)建，以及執(zhí)行自動(dòng)駕駛相關(guān)駕駛?cè)蝿?wù)。

由于防抱死制動(dòng)系統(tǒng)（ABS）、車身穩(wěn)定控制系統(tǒng)（ESP）等逐步產(chǎn)生，線控制動(dòng)系統(tǒng)慢慢在傳統(tǒng)的制動(dòng)系統(tǒng)上發(fā)展起立。液壓式線控制動(dòng)EHB=Electro-Hydraulic Brake，以傳統(tǒng)的液壓制動(dòng)系統(tǒng)為基礎(chǔ)，用電子器件代了一部分機(jī)械部件的功能，使用制動(dòng)液作為動(dòng)力傳遞媒介，控制單元及執(zhí)行機(jī)構(gòu)布置的比較集中，有液壓備份系統(tǒng)，也可以稱之為集中式、濕式制動(dòng)系統(tǒng)。

正常工作時(shí)，制動(dòng)踏板與制動(dòng)器之間的液壓連接斷開(kāi)，備用閥處于關(guān)閉狀態(tài)。電子踏板配有踏板感覺(jué)模擬器和電子傳感器，ECU可以通過(guò)傳感器信號(hào)判斷駕駛員的制動(dòng)意圖，并通過(guò)點(diǎn)擊驅(qū)動(dòng)液壓泵進(jìn)行制動(dòng)。電子系統(tǒng)發(fā)生故障時(shí)，備用閥打開(kāi)，EHB系統(tǒng)變成傳統(tǒng)的液壓系統(tǒng)。

缺點(diǎn)：液壓系統(tǒng)結(jié)構(gòu)復(fù)雜；容易發(fā)生液體泄漏，存在安全隱患；成本和維護(hù)費(fèi)用較高。

優(yōu)點(diǎn)：由于具有備用制動(dòng)系統(tǒng)，安全性較高，是現(xiàn)階段的方案。