?機器人控制器的通用化、開放化和多軸協(xié)調(diào)控制

機器人控制器是根據(jù)指令以及傳感信息控制機器人完成一定的動作或作業(yè)任務(wù)的裝置， 它是機器人的心臟， 決定了機器人性能的優(yōu)劣。傳統(tǒng)的機器人控制器基本上采用專用的計算機、 專用的機器人語言和專用的操作系統(tǒng)設(shè)計的， 結(jié)構(gòu)封閉， 表現(xiàn)出開放性差、 軟件獨立性差、 擴展性差、 缺少網(wǎng)絡(luò)功能等缺點， 它嚴(yán)重地影響了機器人的發(fā)展和應(yīng)用水平。焊接機器人同樣具備這一擺焊功能，并可以選擇正弦型擺焊、圓型擺焊、8字形擺焊、L形擺焊等多種擺焊模式，擺焊條件設(shè)置分為頻率、振幅、右停留時間、左停留時間、角度等幾個參數(shù)。在這種情況下， 開發(fā)開放式的機器人控制系統(tǒng)顯得非常迫切， 同時開放式機器人控制器也是當(dāng)前控制系統(tǒng)的主流和發(fā)展趨勢。

目前各機器人廠商的控制柜都具有多軸協(xié)調(diào)控制能力， 用于多機器人焊接系統(tǒng)， 即若干個機器人通過合作與協(xié)調(diào)而完成某一任務(wù)。例如 MOTOMAN的機器人控制柜 NX100 可控制 4 臺弧焊機器人同時作業(yè)， 使生產(chǎn)效率進一步提高。值得注意的是，目前一些機器人廠商，如OTC，MOTOMAN等，已經(jīng)開始著手研制用于所產(chǎn)機器人的激光焊縫跟蹤傳感器。由于1臺控制柜可統(tǒng)一控制多臺機器人，所以機器人間無需聯(lián)鎖。

焊接過程中， 可根據(jù)作業(yè)內(nèi)容選擇多臺機器人協(xié)調(diào)作業(yè)， 或選擇單臺機器人獨立作業(yè)， 控制器實時監(jiān)控手臂間的干涉， 即使在示教中， 也能防止機器人間發(fā)生碰撞。

以汽車為代表的下業(yè)景氣度下行，各廠商面臨成本與增長的雙重壓力，對于設(shè)備的投資呈觀望狀態(tài)，市場缺乏“確定性”的主基調(diào)，導(dǎo)致機器人需求放緩。

高工產(chǎn)研機器人研究所（GGII）數(shù)據(jù)顯示，2019年中國工業(yè)機器人銷量15.31萬臺，同比下滑2.11%，包括四大家族在內(nèi)的大部分外資廠商增速均下滑明顯。

多關(guān)節(jié)機器人作為占比本體類型，輕小負(fù)載產(chǎn)品（負(fù)載≤20kg）同質(zhì)化嚴(yán)重，價格競爭愈演愈烈，成為內(nèi)外資工業(yè)機器人廠商較量的主戰(zhàn)場，同時也是增速下滑明顯的細(xì)分產(chǎn)品之一。

焊接機器人主要包括機器人和焊接設(shè)備兩部分。機器人由機器人本體和控制柜（硬件及軟件）組成。而焊接裝備，以弧焊及點焊為例，則由焊接電源，（包括其控制系統(tǒng)）、送絲機（弧焊）、焊槍（鉗）等部分組成。點焊機器人可以使用機器人的一些獨有技術(shù)進一步對焊接時序進行控制，使焊接效率和焊接質(zhì)量進一步提高。對于智能機器人還應(yīng)有傳感系統(tǒng)，如激光或攝像傳感器及其控制裝置等。圖1a、b表示弧焊機器人和點焊機器人的基本組成。

世界各國生產(chǎn)的焊接用機器人基本上都屬關(guān)節(jié)機器人，絕大部分有6個軸。其中，1、2、3軸可將末端工具送到不同的空間位置，而4、5、6軸解決工具姿態(tài)的不同要求。焊接機器人本體的機械結(jié)構(gòu)主要有兩種形式：一種為平行四邊形結(jié)構(gòu)，一種為側(cè)置式（擺式）結(jié)構(gòu)，如圖2a、b所示。側(cè)置式（擺式）結(jié)構(gòu)的主要優(yōu)點是上、下臂的活動范圍大，使機器人的工作空間幾乎能達一個球體。因此，這種機器人可倒掛在機架上工作，以節(jié)省占地面積，方便地面物件的流動。但是這種側(cè)置式機器人，2、3軸為懸臂結(jié)構(gòu)，降低機器人的剛度，一般適用于負(fù)載較小的機器人，用于電弧焊、切割或噴涂。利用激光傳感器的三維信息獲取能力，可以對焊后的焊縫成形質(zhì)量和缺陷進行檢驗，發(fā)現(xiàn)成形不良、咬邊等缺陷。平行四邊形機器人其上臂是通過一根拉桿驅(qū)動的。拉桿與下臂組成一個平行四邊形的兩條邊。故而得名。早期開發(fā)的平行四邊形機器人工作空間比較?。ň窒抻跈C器人的前部），難以倒掛工作。但80年代后期以來開發(fā)的新型平行四邊形機器人（平行機器人），已能把工作空間擴大到機器人的頂部、背部及底部，又沒有測置式機器人的剛度問題，從而得到普遍的重視。這種結(jié)構(gòu)不僅適合于輕型也適合于重型機器人。近年來點焊用機器人（負(fù)載100～150kg）大多選用平行四邊形結(jié)構(gòu)形式的機器人。

激光焊接可以采用連續(xù)或脈沖激光束加以實現(xiàn)，激光焊接的原理可分為熱傳導(dǎo)型焊接和激光深熔焊接。功率密度小于10~10 W/cm為熱傳導(dǎo)焊，此時熔深淺、焊接速度慢；功率密度大于10~10 W/cm時，金屬表面受熱作用下凹成"孔穴"，形成深熔焊，具有焊接速度快、深寬比大的特點。概述電力變壓器是輸變電系統(tǒng)中的關(guān)鍵設(shè)備，變壓器外殼——油箱承裝著整個器身并充滿變壓器油，焊縫強度及密封性是變壓器的兩個重要指標(biāo)。

激光焊接技術(shù)廣泛被應(yīng)運在汽車、輪船、飛機、高鐵等高精制造領(lǐng)域，給人們的生活質(zhì)量帶來了重大提升，更是家電行業(yè)進入了精工時代。