為了使扒臂完成預(yù)期的作業(yè)路徑。每個關(guān)節(jié)必須提供一定規(guī)律的驅(qū)動力矩。通過建立扒臂機(jī)械手的動力學(xué)模型．并對機(jī)械手動力學(xué)模型進(jìn)行分析與評價。為得出合理的結(jié)構(gòu)尺寸以及恰當(dāng)?shù)尿?qū)動油缸參數(shù)提供數(shù)據(jù)基礎(chǔ)。扒渣機(jī)改變了原來施工的半機(jī)械化、間斷出渣裝運(yùn)并需大量人工協(xié)同的低速度高安全風(fēng)險(xiǎn)、高成本的狀態(tài)。扒渣機(jī)集扒、挖、耙、裝、運(yùn)、卸行走于一體，行走、挖掘、采集、輸送、裝車、清理場地六種功能，連續(xù)生產(chǎn)。是狹小場地施工保證高產(chǎn)、、低安全風(fēng)險(xiǎn)、低成本；增強(qiáng)市場競爭力；提高產(chǎn)量進(jìn)度快速占領(lǐng)市場；提前超額完成任務(wù)工期等等可見的成效。

整機(jī)液壓系統(tǒng)由電機(jī)為動力帶動高壓齒輪泵，液壓油通過齒輪泵分別輸入一臺多路轉(zhuǎn)向閥內(nèi)，通過操作手柄實(shí)現(xiàn)對各液壓裝置的控制。挖掘機(jī)構(gòu)：本機(jī)挖掘機(jī)構(gòu)有轉(zhuǎn)座、轉(zhuǎn)座油缸、大臂、頭桿、扒斗、大臂油缸、斗桿油缸組成。工作原理：由油泵工作，通過多路閥手柄來操作大臂、頭桿、挖斗來完成上升、下降、前伸、后縮、回轉(zhuǎn)、挖掘等各種功能。

電器系統(tǒng)采用礦用隔爆型電磁起動器，實(shí)現(xiàn)對電機(jī)的控制，確保人身和設(shè)備安全。

改機(jī)動力源為外部引入的工頻660（380）v三相交流電源，整機(jī)采用一臺主電機(jī)和液壓馬達(dá)驅(qū)動滾筒。操作方面只需一人。

液壓油次在工作120小時更換，同時更換回油濾芯并將油箱和吸油濾芯、空氣濾芯清洗干凈。第二次在工作300小時更換，同時更換回油濾芯、吸油濾芯或空氣濾芯，并將油箱及管路清洗干凈。以后每隔工作500小時就需更換，同時更換回油濾芯、吸油濾芯和空氣濾芯，并將油箱及管路清洗干凈。注：吸油過濾器的濾芯要求每月清洗一次。

　　檢查扒渣機(jī)潤滑點(diǎn)，并按要求注入潤滑油：1.運(yùn)輸槽主傳動軸承處黃油2處，保養(yǎng)周期32小時。2.運(yùn)輸從動鏈輪之承軸黃油2處，保養(yǎng)周期8小時。3.小臂回轉(zhuǎn)軸軸承處黃油2處，保養(yǎng)周期8小時。4.挖斗支承軸黃油2處，保養(yǎng)周期8小時。5.大臂支承軸端部黃油2處，保養(yǎng)周期8小時。6.各種油缸銷軸端部黃油22處，保養(yǎng)周期16小時。煤礦井下使用扒渣機(jī)時必須自配備便攜式烷報(bào)警儀。