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請教HRV控制的概念與普通的伺服控制有何不同及其特點？

A:HRV是高響應矢量控制的英文縮寫，是在FANUC的數(shù)字伺服系統(tǒng)中通過對電流環(huán)控制環(huán)的技術改進，從而改進了伺服電流環(huán)的特性，改善了伺服的性能。在采用HRV以后，減少了電流環(huán)電流的延遲時間，提高了電機在高速旋轉時的速度控制特性，同時提高了Alpha L和Alpha M的扭矩并且增加了強切削時的OVC報警極限。

中度數(shù)目般來講,三維空間的自由度包括沿X、Y、Z三個方向的直線運動和圍繞X、Y、Z軸的回轉運動。如果機器人能滿足上述6個自由度,末端執(zhí)行器就可以在三維空間內任意改變姿態(tài),從而實現(xiàn)對位置的完全控制,這樣的機器人也稱為6自由度機器人或6軸機器人。相應地,根據(jù)自由度的數(shù)目,機器人可分為1、2、3、4、5、6自由度機器人,其中1自由度機器人也稱為單自由度機器人。

舉例:如何計算三自由度串聯(lián)機器人的末端區(qū)域性作業(yè)空間?計算步驟如下:①首先計算從末端開始的兩個外側旋轉關節(jié)的作業(yè)空間面積②然后通過對旋轉基座關節(jié)或移動關節(jié)的關節(jié)變量進行積分,計算出區(qū)域性作業(yè)空間的大小。在這里,對于普遍使用的旋轉式基座關節(jié),末端區(qū)域性作業(yè)空間計算涉及繞關節(jié)軸線的全范圍旋轉運動的面積。