管板自動焊接機器人系統(tǒng)

管板自動焊接機器人系統(tǒng)設計在化工、輕工、核能等設備中，管與管板的焊接接頭不僅數(shù)量多，操作難度大，而且焊接質(zhì)量要求高。目前上海某工廠管板焊接是手工操作的，生產(chǎn)效率低、工人勞動強度大、焊接質(zhì)量不穩(wěn)定。所以本文針對上述情況，設計出管板自動焊接機器人系統(tǒng)。本文所設計的管板自動焊接機器人，包括機械系統(tǒng)、視覺自動定位系統(tǒng)、PLC控制系統(tǒng)和基于觸摸屏的人機交互界面。根據(jù)工件及焊接工藝要求，焊接基本參數(shù)通過觸摸屏設定，采用觸摸屏實現(xiàn)初始定位精度調(diào)試,確定視覺傳感識別管孔中心并將位置信息傳遞給以PLC為控制核心的控制系統(tǒng)，引導焊接初始位置自動識別、焊接。焊接時，根據(jù)工件管徑選擇合適的芯桿定1位器（是一彈性套，當它插入管徑內(nèi)，可達到焊頭徑向定位的目的）裝入芯桿，調(diào)節(jié)定位板上的３根螺桿及偏心支腳支承于管板平面，使焊頭正確定位。實現(xiàn)了對管板焊接機器進行自動化改造，使原來人工定位，人工控制焊接進程的機械手變?yōu)橛刹竭M電機驅(qū)動，視覺定位和焊接過程自動化控制的一整套焊接設備。

管板焊機市場迎來新契機

今后10年，深化施行管板焊機大開拓戰(zhàn)略的總體目的是：管板焊機地域分析經(jīng)濟實力上一個大臺階，根底設備愈加，古代產(chǎn)業(yè)體系根本構(gòu)成，建成國度主要的動力基地、資源深加工基地、配備制造業(yè)基地和戰(zhàn)略性新興產(chǎn)業(yè)基地；群眾生活程度和質(zhì)量上一個大臺階，根本公共效勞才能與東部地域差異分明減少；三峽工程、西氣東輸工程、航天工程、船舶工程等國家大型基礎工程,有力地促進了先進焊接工藝特別是焊接自動化技術的發(fā)展與進步。生態(tài)環(huán)境維護上一個大臺階，生態(tài)環(huán)境好轉(zhuǎn)趨向失掉遏制。

管道全位置自動焊接技術

送絲的平穩(wěn)程度直接影響焊接質(zhì)量。送絲方式可以簡單分為拉絲和推絲兩種方式。由于拉絲時焊槍離送絲機的安裝位置較近，焊接過程中焊絲離開送絲機后受到的阻力較小，因此可以保證送絲過程平穩(wěn)，但送絲機和焊絲盤均須安裝在焊接小車之上，增加了焊接小車的重量，給人工裝拆增加了困難，重量增加還容易造成焊接小車行走不平穩(wěn)。使用直徑為0.8mm或1.0mm的小盤焊絲(重量約為5kg)減輕了焊接小車的重量和負載，又使得焊接過程容易控制，但對焊接效率有一定的影響。采用推絲方式時，將送絲機構(gòu)安裝于焊接小車之外，減小了焊接小車的體積和重量，可以使用大功率的送絲機和直徑為1.2mm的大盤焊絲(重量約為20kg)，從而提高焊接效率。電弧傳感方式主要有擺動電弧傳感、旋轉(zhuǎn)電弧傳感以及雙絲電弧傳感。然而，由于推絲時送絲機離焊槍較遠，兩者之間須有送絲軟管相連，當焊絲被連續(xù)推送到焊槍嘴處時，焊絲受到的摩擦阻力較大，而且，焊接過程中送絲軟管的彎曲度對送絲的平穩(wěn)程度有一定的影響，嚴重時造成送絲不暢，因此使用推絲時須充分考慮上述因素。

對焊彎管簡介

焊彎管是管件的一種，是指通過對焊工藝制作的一種管件。對焊彎管彎曲時，管子在外力距M作用下對焊彎管,彎管其中性層外側(cè)臂壁受拉應力作用而減薄,內(nèi)側(cè)受壓應力。作用而增厚，合力N1和N2使管子橫截面發(fā)生變化。管狀焊絲電弧焊除具有上述熔化極氣體保護電弧焊的優(yōu)點外，由于管內(nèi)焊劑的作用，使之在冶金上更具優(yōu)點?；谶@一因素，引起彎管質(zhì)量下降主要原因為RX與SX所以，GBJ235—82中，對各種壓力等級情況下的RX值以及外側(cè)的減薄量均做了明確規(guī)定，目的是為了控制RX與SX的值，從而確保質(zhì)量。