機(jī)器人技術(shù)在汽車(chē)工業(yè)中的常見(jiàn)應(yīng)用

合作機(jī)器人 機(jī)器人與機(jī)器人協(xié)作也是機(jī)器人技術(shù)在汽車(chē)工業(yè)中的常見(jiàn)應(yīng)用。在一些汽車(chē)工廠中，焊接線是機(jī)器人與機(jī)器人合作常見(jiàn)的領(lǐng)域之一。例如，在處理機(jī)器人和焊接機(jī)器人協(xié)作的許多不同工作站中，可能具有相同類(lèi)型的機(jī)器人。 有些機(jī)器人可以布置面板，而其他機(jī)器人則可以進(jìn)行焊接操作。通過(guò)這種協(xié)作，一些汽車(chē)制造商已經(jīng)發(fā)現(xiàn)，機(jī)器人生產(chǎn)線協(xié)作可以以僅持續(xù)86秒的周期執(zhí)行至少4000個(gè)車(chē)身焊接工作，這包括轉(zhuǎn)移操作所花費(fèi)的時(shí)間。 機(jī)器人手 正如汽車(chē)工業(yè)在生產(chǎn)線上較大限度地利用工業(yè)機(jī)器人一樣，在完成過(guò)程的收尾階段也需要人工。大多數(shù)制造都是使用汽車(chē)機(jī)器人手臂完成的，大多數(shù)裝配任務(wù)仍由人工完成，其中諸如操作和布線等任務(wù)仍由人類(lèi)完成。 創(chuàng)建機(jī)器人手臂以使人類(lèi)更容易工作。機(jī)器人手臂用于汽車(chē)行業(yè)，以減少人類(lèi)因重復(fù)性任務(wù)而承受的壓力。例如，機(jī)械臂技術(shù)可以為工人提供10磅的抓力。這些手臂夾持器配有安裝的傳感器、模擬神經(jīng)、執(zhí)行器、肌腱和肌肉，有助于減少疲勞，同時(shí)提高手動(dòng)靈活性。

工業(yè)機(jī)械手臂的日常維護(hù)事項(xiàng)

　　工業(yè)機(jī)械手臂的日常維護(hù)事項(xiàng)：

　　一、導(dǎo)軌和軸承

　　應(yīng)該保持所有軸處的導(dǎo)軌和軸承清潔以及良好的潤(rùn)滑性能。如果機(jī)器人的機(jī)械手運(yùn)行在充滿灰塵的環(huán)境中，那么需要經(jīng)常清理導(dǎo)軌。如果你發(fā)現(xiàn)任何金屬碎片或粉末，那就可能表示潤(rùn)滑不好。為了保證合適的潤(rùn)滑，擁有恰當(dāng)?shù)木€性導(dǎo)向系統(tǒng)非常關(guān)鍵，大多數(shù)機(jī)械手擁有自動(dòng)化的潤(rùn)滑系統(tǒng)以及需要定期替換的部件。

　　二、機(jī)械手循環(huán)周期

　　保持機(jī)械手良好運(yùn)行的要點(diǎn)之一是簡(jiǎn)單的觀察和傾聽(tīng)，這樣做能夠暴露出機(jī)械手總體運(yùn)行的許多信息。機(jī)器人的機(jī)械手通過(guò)具體動(dòng)作工作，因此傾聽(tīng)任何不正常的聲音，例如嘯叫、咔嗒聲等，這些表明軸承不能正常旋轉(zhuǎn)或其它某個(gè)構(gòu)件被粘住。機(jī)械手鏈接部分沿著裝有動(dòng)力電纜和真空軟管的導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)，會(huì)發(fā)出正常的滴答聲，但是這種聲音平滑穩(wěn)定。檢查任何可以觀察到的軸承，確保它們平穩(wěn)旋轉(zhuǎn)。只需要檢查并聆聽(tīng)某些磨損或需要調(diào)整的征兆，就可以大大有助于保持機(jī)械手的運(yùn)行狀態(tài)。

注意配線磨損在檢查機(jī)械手表面時(shí),發(fā)現(xiàn)不了這些磨損信號(hào)

注意配線磨損

　　在檢查機(jī)械手表面時(shí)，如果發(fā)現(xiàn)黑色顆粒或粉末，那么就表明機(jī)械手電路配線有磨損跡象。但是，即使你發(fā)現(xiàn)不了這些磨損信號(hào)，仔細(xì)察看所有電源、變壓器或編碼器電纜，配線路徑的內(nèi)外兩側(cè)也可，因?yàn)樵谏a(chǎn)循環(huán)期間，連續(xù)摩擦機(jī)械手的配線，或連接在電纜導(dǎo)軌上的配線，終都會(huì)磨損并且失效。確保配線扎帶的安全，以及電纜的合理安裝。

小型的六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人的腕部關(guān)節(jié)主要采用諧波減速器

采用空心軸電機(jī)的優(yōu)點(diǎn)是：機(jī)器人各種控制管線可以從電機(jī)中心直接穿過(guò)，無(wú)論關(guān)節(jié)軸怎么旋轉(zhuǎn)，管線不會(huì)隨著旋轉(zhuǎn)，即使旋轉(zhuǎn)，管線由于布置在旋轉(zhuǎn)軸線上，所以具有的旋轉(zhuǎn)半徑。此種結(jié)構(gòu)較好的解決了工業(yè)機(jī)器人的管線布局問(wèn)題。

六軸機(jī)器人第四軸

六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人的腕部關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)較為復(fù)雜，因?yàn)樵谕蟛客瑫r(shí)集成了三種運(yùn)動(dòng)。小型的六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人的腕部關(guān)節(jié)主要采用諧波減速器。圖4較為詳細(xì)地描述了常見(jiàn)的六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人的腕部結(jié)構(gòu)，其腕部關(guān)節(jié)用到了兩個(gè)諧波減速器，兩個(gè)同步齒型帶傳動(dòng)輸入，中間還用到了一對(duì)錐齒輪副傳動(dòng)。