爬行機器人的外觀類似四輪的小車,裝載有能夠360度旋轉的攝像頭,并連接著150米的線纜,能夠輕松爬過地上起伏的小坡,在管道內能行駛150米左右的距離。

“這套設備同樣配有操作儀器,爬行機器人進入管道內部后,工作人員在外借助于儀器操作,就能夠全1面、詳細地觀測到管道內部的情況,并且同樣可以進行錄像、拍照、測距等操作。漏磁通過檢測技術（MFL）在所有管道內檢測技術中，漏磁通檢測歷史最長，因其能檢測出管島內、外腐蝕產(chǎn)生的體積型缺陷，對檢測環(huán)境要求低，可兼用于輸油和輸氣管道，可間接判斷涂層狀況，其應用范圍最為廣泛。”孫延平說,兩套設備投入使用后,不僅使排水管道檢測更方便、準確,更減少了人工下井檢測造成的潛在危險,提高了工作效率。

發(fā)射機向地下管道發(fā)送特定的高頻調制電磁波信號，使地下管線帶電而在其周圍產(chǎn)生交變的電磁場，通過接收機在地表探測這種交變磁場的分布，據(jù)其數(shù)據(jù)變化規(guī)律來確定地下管道的位置、走向和埋深。

定位方法

① 極大值法：

極大值法是通過測量磁場水平分量，它在目標管線正上方呈現(xiàn)極大值。

② 值法：

值法是通過測量磁場的垂直分量，它在目標管線正上方呈現(xiàn)值或零值。

這兩種方法均能取得良好效果。極大值法信號響應幅度大且分布寬，目標易被發(fā)現(xiàn)，而值法由于在目標附近的信號響應曲線斜率很大，定位精度較高。所以一般是先用極大值法找到管線的大致位置，然后用值法精1確定位。

排水管道內窺檢測技術是排水管網(wǎng)養(yǎng)護重要的輔助工具，目前得到了普遍應用，的有兩類：管道閉路電視檢測系統(tǒng)（簡稱CC1TV）和管道內窺聲納檢測CC1TV檢測為管道閉路電視內窺檢測主要是通過閉路電視錄像的形式，使用攝像設備進入排水管道檢測將影像數(shù)據(jù)傳輸至控制電腦后進行數(shù)據(jù)分析的檢測。根據(jù)檢測使用的設備不同，非開挖管道內窺檢測可分為內窺攝像（CCTV）檢測和管道內窺聲納（Sonar）檢測兩大類。其不足之處在于檢測時管道中水位需臨時降低，對于檢測高水位運行的排水管網(wǎng)來說需要如臨時封堵等。管道內窺聲納檢測主要是通過聲納設備以水為介質對管道內壁進行掃描，掃描結果以專業(yè)計算機進行處理得出管道內壁的過水狀況。其優(yōu)勢在于可不斷流進行檢測。不足之處在于其僅能檢測液面以下的管道狀況。