TouchSkipFunction接觸跳轉(zhuǎn)功能

接觸跳轉(zhuǎn)功能

接觸跳轉(zhuǎn)功能，即Touch Skip Function。此功能是一個選項功能，和標準功能中的Skip Condition指令不同。標準功能中的Skip Condition指令，是在編程時設(shè)定一個條件，當機器人運動過程中滿足這個條件時，會立刻跳轉(zhuǎn)到程序其它行。而Touch Skip Function，用于監(jiān)控任意多個軸的擾動扭矩，當任意軸的擾動超過了設(shè)置的閾值時，就會執(zhí)行高速的跳轉(zhuǎn)。使用此功能，可以避免機器人在位置干涉時出現(xiàn)碰撞報警，以保持運動的連續(xù)性。

當設(shè)置Touch Skip功能時，“SETUP/TOUCH SKIP”界面將會顯示；使用該功能時，能夠調(diào)用接觸跳轉(zhuǎn)子程序。

注意：當使用Touch Skip功能時，系統(tǒng)變量$MISC_MSTR.$HPD_ENB必須為TRUE(默認值為FALSE)；如果$MISC_MSTR.$HPD_ENB不為TRUE，請設(shè)置為TURE，并重啟。

在“Sch.No.”中輸出一個值，可改變條件的編號針對每一個軸的擾動，可設(shè)置*大值、*小值和enable/disable

焊接機器人常見安全措施：

a.為焊接機器人及其周邊設(shè)備安裝安全防護欄，以防止有人進入危險區(qū)域造成意外傷害。

b.在安全護欄入口的安全門上設(shè)置插拔式電接點開關(guān)，該開關(guān)與焊接機器人的安全回電路相 連接，一旦安全門打開，機器人控制器將切斷機器人的驅(qū)動電源，機器人立即停止運動。

c.在距焊接機器人所在工位很近的地方，安裝多個緊急停止開關(guān)，一旦發(fā)生緊急或危險情況，工作人員可以就近按下急停，讓機器人停止運動。

d.示教作業(yè)時降低焊接機器人的運動速度，并由經(jīng)過專業(yè)技術(shù)操作培訓(xùn)的人員進行示教。

e.焊接機器人安全電路與生產(chǎn)線安全電路聯(lián)為一體，當生產(chǎn)線遇到緊急情況時，生產(chǎn)工人可以按下該線上任何工位的緊急停止開關(guān)，讓機器人停止運動。

使用機器人焊接有以下優(yōu)勢：

1.點焊接:使用焊接機器人在點焊時，相比人的手工焊可以節(jié)約15%的用量；

2.連續(xù)接：使用焊接機器人連續(xù)接時，相比人的手工焊節(jié)約30%的用量；效率大約是人工的3倍；

3.使用機器人焊接，有過程質(zhì)量控制優(yōu)勢

人工焊接隨意性較大，無法真正實現(xiàn)標準化、一致化焊接，焊接效果波動性較大。

機器人焊接流程化：送絲，預(yù)加熱，提前送氣、滯后送氣，焊接電流，各工步的參數(shù)都通過程序智能控制，完全實現(xiàn)過程可控制，從而保證焊接質(zhì)量，不會出現(xiàn)氣孔、焊接缺陷;

4.智能化

在節(jié)約人工成本、提高焊接效率的基礎(chǔ)上，焊接機器人可以搭配覽眾焊接機器人專家?guī)?、智能控制系統(tǒng)，可以根據(jù)焊接時的 熔池狀態(tài)、坡口形狀、氣流量，自動實時調(diào)整焊接電流、焊槍姿態(tài)，內(nèi)置多套焊接專家數(shù)據(jù)庫。

5. 自動焊接機器人只需人工取、換，無需培訓(xùn)，直接上崗。

6.機器人焊接無工作情緒、疲勞、效率與品質(zhì)的曲線概率、生手與熟手（人工）落差；焊錫機器人焊接產(chǎn)品品質(zhì)穩(wěn)定，效率穩(wěn)定，無情緒，可持續(xù)工作。

7.使用人工焊接，淡季和旺季明顯，訂單多時趕貨質(zhì)量不穩(wěn)定，忙時招不到人，閑時養(yǎng)不起人；而焊接機器人可24小時間工作，無疲勞，即使是在淡季也不浪費人力資源。