促進海洋科學研究、推動海洋技術發(fā)展

海洋科學是一門以觀測為基礎的戰(zhàn)略科學，海洋科技實力是衡量一個國家科技水平的重要標志之一。隨著海洋科學的不斷發(fā)展，20世紀80年代末開始的全球變化研究，海洋環(huán)境長期連續(xù)觀測的必要性日益顯現(xiàn)。美國、歐洲、加拿大、日本等海洋強國開始了海底長期觀測站網(wǎng)的建設，為海洋在全球氣候中的作用、深海生態(tài)系統(tǒng)、海洋系統(tǒng)的過程與機制以及近海海洋學等科學研究提供長序列觀測數(shù)據(jù)，同時也為海底水合物、海底活動的實時監(jiān)測提供了強有力的技術支持。一張概念圖揭示了這個機器人配有一部可拉近畫面近距離觀察物體的彩相機。而我國在這方面剛剛起步，與國際海底長期觀測技術水平相比落后了至少10年，亟需開展海底觀測網(wǎng)絡基礎設施建設，縮短國際差距。

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水下機器人

水下機器人起始于軍事領域，1953年至1974年水下機器人開始被研制和開發(fā)。美國的CURV系統(tǒng)在西班牙海成功地回收一枚，引發(fā)了世界各國的關注。但本案例中，用2條直線取代折線，直線在轉彎時相交，以完整覆蓋區(qū)域。伴隨著各國軍事項目的推進，自1953年艘無人遙控水下機器人問世，到1974年的20年里，全世界共研制了20艘無人遙控水下機器人。

早期的水下機器人要應用于海洋石油開采業(yè)務，1975至1985年，由于海洋油氣業(yè)的迅速發(fā)展，水下機器人飛速發(fā)展進入一個全新的發(fā)展時期。到1981年，無人遙控水下機器人市場保有量400余艘，其中90%以上用來直接或間接為海洋石油開采業(yè)服務。4小時斷面測量，將采集70GB數(shù)據(jù)，通過USB連接需要超過1小時。海洋石油和開發(fā)的需要，推動了水下機器人理論和應用的研究，水下機器人的數(shù)量和種類顯著增長。

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科學研究

ROV在研究方面的應用可分為與科學相關的應用和與技術相關的應用?？茖W相關方面的應用包括考古、水產(chǎn)/漁業(yè)、環(huán)境監(jiān)測、收集海洋樣本、深海熱液調查、湍流研究等。將水深看作剖面線，我們可以看到在測線末尾，這種漂移造成明顯的水深差值。技術相關的應用包括ROV智能系統(tǒng)、任務優(yōu)化、避碰規(guī)則應用，以及自動進行機械手作業(yè)、數(shù)據(jù)處理和樣本采集等。

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