控制器的基本功能

運動控制器：

運動規(guī)劃功能

實際上是形成運動的速度和位置的基準量。合適的基準量不但可以改善軌跡的精度，而且其影響作用還可以降低對轉動系統(tǒng)以及機械傳遞元件的要求。控制器的控制形式運動控制器的控制形式點位運動控制:即僅對終點位置有要求，與運動的中間過程即運動軌跡無關。通用運動控制器通常都提供基于對沖擊、加速度和速度等這些可影響動態(tài)軌跡精度的量值加以限制的運動規(guī)劃方法，用戶可以直接調用相應的函數。 

對于加速度進行限制的運動規(guī)劃產生梯形速度曲線；對于沖擊進行限制的運動規(guī)劃產生S形速度曲線。一般來說，對于數控機床而言，采用加速度和速度基準量限制的運動規(guī)劃方法，就已獲得一種優(yōu)良的動態(tài)特性。對于高加速度、小行程運動的快速定位系統(tǒng)，其定位時間和超調量都有嚴格的要求，往往需要高階導數連續(xù)的運動規(guī)劃方法?？刂破鞴δ芑窘榻B數據交換：這是指實現CPU與控制器之間、控制器與設備之間的數據交換。

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控制器的優(yōu)點介紹

運動控制器的優(yōu)點：（1）硬件組成簡單，把運動控制器插入PC總線，連接信號線就可組成系統(tǒng)；（2）可以使用PC機已經具有的豐富軟件進行開發(fā)；（3）運動控制軟件的代碼通用性和可移植性較好；不過現在很多國外的運動控制卡都可以通過網絡和工控機進行通訊，而不需要在插在工控機里面了。（4）可以進行開發(fā)工作的工程人員較多，不需要太多培訓工作，就可以進行開發(fā)。

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淺談控制器的發(fā)展趨勢

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1、智能化運動控制器，這種類型的控制器具備自適應控制功能，例如根據載荷變化自適應調整控制參數、自動選擇控制模型、自整定、設備故障自動檢測、自動診斷、自動修復等智能化功能。

2、可重構型運動控制器，這種類型的運動控制器可根據用戶對控制器功能的實際需求分別從硬件和軟件方面進行快速重構，運動控制器的硬件可重構，根據用戶的實際需求對控制器的硬件結構進行動態(tài)調整;運動控制器的軟件可重構，根據用戶對控制器的功能模塊的實際需求采用模塊化方式進行增加、裁剪、修改和重構。為此，在控制器中應具有相應的控制寄存器，用來存放接收的命令和參數，并對所接收的命令進行譯碼。