焊接機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

由于所設(shè)計(jì)的焊接機(jī)器人是在準(zhǔn)平面、空間狹窄的環(huán)境下工作，為了保證機(jī)器人能根據(jù)電弧傳感器的偏差信息，跟蹤焊縫自動焊接，要求所設(shè)計(jì)的機(jī)器人應(yīng)該結(jié)構(gòu)緊湊、移動靈活且工作穩(wěn)定．文中針對狹窄空間特點(diǎn)，開發(fā)了一種小型移動焊接機(jī)器人，根據(jù)機(jī)器人各結(jié)構(gòu)的運(yùn)動特點(diǎn)，運(yùn)用模塊化設(shè)計(jì)方法，把機(jī)器人機(jī)構(gòu)分為輪式移動平臺、焊炬調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和電弧傳感器三部分。的范圍是結(jié)構(gòu)鋼和鉻鎳鋼的GMAW(CO2焊、MAG焊)、鋁和特殊合金的GMAW(MIC焊)、鉻鎳鋼和鋁的GMAW以及埋弧焊。其中，輪式移動平臺由于其慣性大，響應(yīng)慢，主要對焊縫進(jìn)行粗跟蹤，焊炬調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)負(fù)責(zé)焊縫跟蹤，電弧傳感器完成焊縫偏差實(shí)時識別．另外，機(jī)器人控制器和電機(jī)驅(qū)動器集成安裝于機(jī)器人移動平臺上，使其體積更小。同時，為了減少惡劣焊接環(huán)境下粉塵對運(yùn)動部件影響，采用全封閉式結(jié)構(gòu)，提高其系統(tǒng)可靠性   。

這些焊接機(jī)器人有什么常見問題嗎

機(jī)器人焊接采用氦-混合氣體保護(hù)焊。焊接過程中的焊接缺陷一般包括焊接偏差、咬邊、氣孔

(1) 焊接偏差可能是由于焊接位置不正確或找焊槍時出現(xiàn)問題造成的。此時需要考慮焊槍中心點(diǎn)位置是否準(zhǔn)確，并進(jìn)行調(diào)整。如果這種情況經(jīng)常發(fā)生，則有必要檢查機(jī)器人各軸的零位并重新校準(zhǔn)以進(jìn)行校正。

(2) 咬邊可能是由于焊接參數(shù)選擇不當(dāng)、焊槍角度或位置不正確造成的。通過適當(dāng)調(diào)整功率，可以改變焊接參數(shù)、焊槍姿態(tài)以及焊槍與工件的相對位置。

(3) 如有氣孔，可能是由于氣體保護(hù)不好，工件底漆太厚或保護(hù)氣體干燥不足，可作相應(yīng)調(diào)整。

(4) 飛濺過大可能是由于焊接參數(shù)選擇不當(dāng)、氣體成分原因或焊絲延伸長度過長所致。通過適當(dāng)調(diào)整功率，可以改變焊接參數(shù)，通過調(diào)整氣體比例混合器來調(diào)整混合氣體的比例，調(diào)整焊槍與工件的相對位置。

(5) 冷卻后在焊縫的末端形成一個坑。在編程時，可以在工作步驟中加入彈坑功能來填充彈坑。

(1) 有人?？赡苁怯捎诠ぜb配偏差或焊槍TCP不準(zhǔn)確所致。檢查焊槍的裝配或TCP是否正確。

(2) 電弧失效時，不允許引弧?？赡苁怯捎诤附z不與工件接觸或工藝參數(shù)太小，可以手動送絲，可以調(diào)整焊槍與焊縫的距離，也可以適當(dāng)調(diào)整工藝參數(shù)。

(3) 保護(hù)氣體監(jiān)測報警。如果冷卻水或保護(hù)氣體供應(yīng)出現(xiàn)故障，檢查冷卻水或保護(hù)氣體管道。

焊接機(jī)器人自動化應(yīng)用中的問題及解決方法
目前，應(yīng)用中的焊接機(jī)器人仍然是“示教再現(xiàn)型”，其焊接路徑和工藝參數(shù)是預(yù)先設(shè)定的，工作條件的一致性非常嚴(yán)格，焊接過程中缺乏傳感反饋和外部信息實(shí)時調(diào)整的功能。然而，實(shí)際焊接過程中環(huán)境和條件的變化是不可避免的。例如，焊接工件的加工和裝配誤差造成接頭位置、焊縫間隙和尺寸的分散，示教軌跡與實(shí)際焊縫的差異，熱變形、熔透和焊縫成形的不穩(wěn)定性等因素都會引起焊接質(zhì)量的波動和焊接缺陷的產(chǎn)生。早期開發(fā)的平行四邊形機(jī)器人工作空間比較?。ň窒抻跈C(jī)器人的前部），難以倒掛工作。為了克服焊接過程中各種不確定因素對精密焊接質(zhì)量的影響，迫切需要采用信息反饋、智能控制等技術(shù)來提高現(xiàn)有焊接機(jī)器人的適應(yīng)性或智能水平，從而實(shí)現(xiàn)初始焊接位置識別和自主引導(dǎo)、實(shí)時焊縫修正和跟蹤、焊接熔池動態(tài)特征信息的獲取、工藝參數(shù)的自適應(yīng)調(diào)整以及焊縫成形的實(shí)時控制。 即機(jī)器人焊接過程的自主智能控制，彌補(bǔ)了焊接機(jī)器人在自動焊接中的不足。
焊接機(jī)器人在工業(yè)中的應(yīng)用
弧焊機(jī)器人行業(yè)的主要應(yīng)用分布在造船、汽車零部件、摩托車、自行車、鈑金等行業(yè)。此外，弧焊機(jī)器人在工程機(jī)械豐富的中厚板行業(yè)的應(yīng)用也在不斷擴(kuò)大。

焊接機(jī)器人在進(jìn)行小型較精密焊接過程中的操作
自動焊接機(jī)器人的出現(xiàn)不僅解決了企業(yè)人員短缺的問題，而且給企業(yè)帶來了更好的產(chǎn)品穩(wěn)定性和質(zhì)量。焊接機(jī)器人有很強(qiáng)的工作能力。一般的焊接操作可以很容易地完成。小型精密焊接怎么樣？焊接機(jī)器人也能獲得漂亮的結(jié)果嗎？在真正的作業(yè)過程中，還有許多方面需要注意。1.焊接機(jī)器人中電流調(diào)節(jié)開關(guān)的電平選擇主要基于焊接件的厚度和材料。當(dāng)焊接機(jī)器人通電時，電源指示燈將會亮起。自動焊接設(shè)備是工業(yè)現(xiàn)代化的必然趨勢近二十年來，伴隨著智能化、自動化、電子計(jì)算機(jī)、機(jī)械設(shè)計(jì)技術(shù)性的發(fā)展，及其對焊接品質(zhì)的重視，全自動焊接已發(fā)展變成一種的生產(chǎn)技術(shù)。如何設(shè)置合理的電動ji壓，主要方法是調(diào)整彈簧壓力螺母來改變壓縮行程。2.焊接機(jī)器人執(zhí)行小規(guī)模精密焊接的個操作。一般來說，在進(jìn)行小規(guī)模精密焊接時，需要先將電動導(dǎo)桿調(diào)整到相應(yīng)的位置，這樣電機(jī)就能接觸到焊件，焊接機(jī)器人也是如此。此外，為了獲得良好的焊接質(zhì)量，電動吉臂還必須保持相互平衡。3.焊接機(jī)器人調(diào)整后的焊接過程。調(diào)整完成，接通電源和水源后，焊接機(jī)器人可以正式開始焊接作業(yè)。當(dāng)焊件放置在兩個電源ji之間時，機(jī)器人將自動使電源ji與焊件接觸并對其加壓，然后變壓器將開始工作以加熱焊件。焊接完成后，焊接機(jī)器人的電ji上升，使彈簧產(chǎn)生張力，從而切斷電源并恢復(fù)到原始狀態(tài)。這種焊接過程甚至已經(jīng)完成。