管板換熱器的結(jié)構(gòu)如圖1.1所示，管與板之間通過焊接實現(xiàn)連接和密封。目前，在工業(yè)鍋爐行業(yè)管子與管板間的連接大多還停留在使用手工電弧焊的階段，手工電弧焊效率低、工人勞動強度高，受焊工技術(shù)水平制約，全位置焊時，焊縫成型外觀極不美觀，質(zhì)量難以保持穩(wěn)定和一致，性能均一性差。采用焊接機器人自動化的焊接方法能夠很大程度解決這些問題，達到、按期完成的目的。

國外從很早就開始開發(fā)和應(yīng)用針對管板自動焊接的專業(yè)焊接機器人設(shè)備。1963年，美國相關(guān)學者報道了專門開發(fā)用于平焊位置接頭的鎢極氫弧焊機。自此以后，管板自動焊接設(shè)備的研究和開發(fā)進入了快速發(fā)展的階段，經(jīng)過五十多年的發(fā)展，己經(jīng)研制出了制備工藝成熟、性能優(yōu)良的各種設(shè)備并得到實際應(yīng)用。很多自動化水平高的廠家己經(jīng)開始采用管板全自動鎢極氫弧焊進行管板連接。

在12點靠有5～10mm處的運弧方式為直線形運弧，并且形成一個較小的斜面，但是靠板子側(cè)焊縫必須飽滿！熄弧后，在弧坑處快速點焊一點，以使弧坑飽滿并防止弧坑處產(chǎn)生弧坑裂紋及氣孔（縮孔）。

3、焊接的發(fā)展趨勢

（1）焊接材料方面：焊接系統(tǒng)配套的成形材料進行專業(yè)化、系列化、系統(tǒng)化、多樣化發(fā)展，滿足對熔滴過渡、焊縫組織及形狀和產(chǎn)品變形的要求，同時在滿足產(chǎn)品性能的前提下進一步降低材料成本，提高經(jīng)濟效益。（2）焊接質(zhì)量方面：開發(fā)及優(yōu)化新焊接系統(tǒng)，針對不同成形材料，控制熱輸入和殘余應(yīng)力以及焊接工藝參數(shù)的協(xié)調(diào)控制，進一步提升焊接精度和成形零件的性能。焊接技術(shù)是直接快速制造金屬零件前景的技術(shù)之一，具有的優(yōu)勢。