滾輪導(dǎo)軌/齒輪齒條-龍門桁架機(jī)械手3D模型

為了方便工程師了解如何用導(dǎo)軌鋁型材，滾輪導(dǎo)軌，齒輪齒條組成龍門式桁架機(jī)械手，我們提供如下樣式的裝配好的三軸桁架機(jī)械手的3D模型：X軸，Y軸，Z軸的導(dǎo)軌安裝梁皆為高強(qiáng)度工業(yè)鋁型材；導(dǎo)軌皆為滾輪導(dǎo)軌；齒條是直接在導(dǎo)軌上加工出來的：

三軸龍門式桁架機(jī)械手，XYZ三軸使用的導(dǎo)軌皆為HDS2滾輪導(dǎo)軌，XY軸采用齒輪齒條傳動(dòng)方式，Z軸提升采用滾珠絲桿傳動(dòng)方式：

進(jìn)行伺服電機(jī)選型時(shí)，由于是多個(gè)滑座同步驅(qū)動(dòng)，建議選擇同樣功率轉(zhuǎn)速情況下的大慣量電機(jī)。如果電機(jī)慣量偏小，加減速會(huì)比較慢，也有可能產(chǎn)生過沖現(xiàn)象。

伺服電機(jī)采用位置控制模式時(shí)：一般環(huán)形線的應(yīng)用，電機(jī)只往一個(gè)方向轉(zhuǎn)動(dòng)，很少有正反轉(zhuǎn)的應(yīng)用；要保證把正確的機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)的傳動(dòng)比值，輸入到電氣控制系統(tǒng)中；這可以大大減小甚至消除機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)產(chǎn)生的累計(jì)誤差：

一：齒輪箱減速比

舉個(gè)例子，齒輪箱的減速比如果是50.0001：1，而輸入電氣控制系統(tǒng)中的減速比值為50：1；02mm:另：作為另外一種形式的圓弧導(dǎo)軌，滾珠圓弧導(dǎo)軌的安裝高度M，其容許誤差為 /0。假設(shè)節(jié)圓周長(zhǎng)為600mm，電機(jī)每轉(zhuǎn)50圈，那同步帶的直線移動(dòng)距離會(huì)有0.06mm的誤差；500轉(zhuǎn)的話，就是0.6mm的誤差；所以減速比一定要和齒輪箱廠家仔細(xì)確認(rèn)：

同步帶輪節(jié)圓周長(zhǎng)

二：同步帶輪節(jié)圓周長(zhǎng)，這個(gè)值決定了齒輪箱輸出軸轉(zhuǎn)一圈，同步帶的直線移動(dòng)距離；非常重要的一點(diǎn)是：循環(huán)線工作的過程中，始終有多個(gè)小車的凸輪位于蝸桿的螺旋槽中，可傳遞大的加速力。如果輸入值偏小，會(huì)產(chǎn)生負(fù)的累計(jì)誤差；如果輸入值偏大，會(huì)產(chǎn)生正的累計(jì)誤差；伺服電機(jī)的高分辨率，可控制同步帶的直線移動(dòng)距離，建議微調(diào)設(shè)定每個(gè)節(jié)拍的同步帶直線移動(dòng)距離：