由壓力傳感器計(jì)算水深

AUV深度來自壓力傳感器。使用UNESCO標(biāo)準(zhǔn)公式可以計(jì)算拖魚深度(存儲(chǔ)在HSX文件中，標(biāo)識(shí)符DFT)，并添加到聲吶值中，得到實(shí)際水深。 圖3中，注意測(cè)線開始時(shí)的入水，沒有拖魚深度應(yīng)用時(shí)，測(cè)量數(shù)據(jù)保持恒定高度。

但是，計(jì)算水深是不準(zhǔn)確的。水下步行機(jī)器人科研組在一個(gè)宣傳錄像中設(shè)想機(jī)器人可撿起物體，然后將其裝入一個(gè)有點(diǎn)像口的隔間內(nèi)。傳感器的不確定性是基于可變的因素 - 海況、波高和氣壓 - 測(cè)量這些值并實(shí)時(shí)改正是不可能的。波浪的作用就是在AUV上方的補(bǔ)充水，其改變了載體傳感器的壓力讀數(shù)。氣壓變化引起的誤差較小。我們可以在任務(wù)開始及結(jié)束時(shí)測(cè)量氣壓，按時(shí)間內(nèi)插，但氣壓變化率并不是恒定不變的。

未改正的壓力水深曲線包含了這些小誤差。樣例數(shù)據(jù)顯示了單次下潛任務(wù)中60cm的壓力讀數(shù)的峰谷測(cè)量值。

如果我們測(cè)量了海底水深，不應(yīng)用任何吃水改正，我們可以觀察到水深有20cm的幅度變化。將此作為基準(zhǔn)水深，我們可以嘗試調(diào)整壓力傳感器水深，不需要修改海底地形，為AUV做水深改正。

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水下機(jī)器人

水下機(jī)器人起始于軍事領(lǐng)域，1953年至1974年水下機(jī)器人開始被研制和開發(fā)。水下機(jī)器人近幾年，水下自治機(jī)器人(AUVs)廣泛應(yīng)用于水文調(diào)查市場(chǎng)，用于采集海洋環(huán)境數(shù)據(jù)。美國的CURV系統(tǒng)在西班牙海成功地回收一枚，引發(fā)了世界各國的關(guān)注。伴隨著各國軍事項(xiàng)目的推進(jìn)，自1953年艘無人遙控水下機(jī)器人問世，到1974年的20年里，全世界共研制了20艘無人遙控水下機(jī)器人。

早期的水下機(jī)器人要應(yīng)用于海洋石油開采業(yè)務(wù)，1975至1985年，由于海洋油氣業(yè)的迅速發(fā)展，水下機(jī)器人飛速發(fā)展進(jìn)入一個(gè)全新的發(fā)展時(shí)期。三是潛水器上的機(jī)械手采用多功能力反饋監(jiān)控系統(tǒng)：四是增加推進(jìn)器的數(shù)量與功率，以提高其頂流作業(yè)的能力和操縱性能。到1981年，無人遙控水下機(jī)器人市場(chǎng)保有量400余艘，其中90%以上用來直接或間接為海洋石油開采業(yè)服務(wù)。海洋石油和開發(fā)的需要，推動(dòng)了水下機(jī)器人理論和應(yīng)用的研究，水下機(jī)器人的數(shù)量和種類顯著增長。

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可視型ROV（EROV）

可視型ROV通常是全電力的系統(tǒng)，用于執(zhí)行檢查任務(wù)，有時(shí)也用于支持潛水員的潛水活動(dòng)。水下機(jī)器人歷史根據(jù)國內(nèi)市場(chǎng)需求，1979年，以院士蔣新松為首的團(tuán)隊(duì)在國內(nèi)最早提出了海洋機(jī)器人研究計(jì)劃。EROV在潛水員下潛之前檢查危險(xiǎn)水域，或?yàn)槠涮峁┱彰骱蛨D像記錄。EROV因其較低的成本廣泛應(yīng)用于科學(xué)研究領(lǐng)域。EROV雖然沒有作業(yè)級(jí)ROV那樣的動(dòng)力和載重，但也可作為各種傳感器、工具設(shè)備、機(jī)械手等的平臺(tái)。大部分EROV工作水深在300米以內(nèi)，隨著技術(shù)的進(jìn)步其工作水深及功能在不斷提高。

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